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龙图腾网获悉中国兵器装备集团自动化研究所有限公司申请的专利一种基于网络接口实现的国产化软件定义摇杆模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116107440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310100834.9，技术领域涉及：G06F3/0338；该发明授权一种基于网络接口实现的国产化软件定义摇杆模块是由李龙杰;龚俊;曾熠;李竞择;欧阳迪设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于网络接口实现的国产化软件定义摇杆模块在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于网络接口实现的国产化软件定义摇杆模块，该模块通过网口转发出来的数据到平板，因此平板无需对数据进行额外处理，仅需要在平板数据链路层对持有摇杆特征的数据直接转发到无线网口即可，该操作仅增加一条平板网络协议栈的数据转发规则，无需额外参与，对平板资源的消耗可以忽略不计，同时又极大的提高了数据从摇杆产生到无人设备接收的效率。

本发明授权一种基于网络接口实现的国产化软件定义摇杆模块在权利要求书中公布了：1.一种基于网络接口实现的国产化软件定义摇杆模块，其特征在于，包括： 物理摇杆单元，所述物理摇杆单元包括电位器； 摇杆处理器单元；所述摇杆处理器单元包括软件定义模块、ADC数据采集模块、智能数据处理模块以及网络数据转发模块； 所述软件定义模块用于根据不同的应用场景以及对摇杆响应时间的不同要求输出相应参数数据；所述参数数据至少包括指定摇杆数据采集频率、发送频率、发送延迟、源和或目的IP、源和或目的端口； 所述ADC数据采集模块与所述电位器相连，所述ADC数据采集模块用于采集所述电位器输出的电压数据，并将所述电压数据推送至所述智能数据处理模块； 所述智能数据处理模块用于将所述电压数据进行数据处理获得目标数据，并将所述目标数据推送至所述网络数据转发模块；所述数据处理包括上电校准、数据消抖、智能纠错、数据格式化、失效判断、紧急制动、失效恢复、执行数据延迟发送中的任意一种或几种的组合；所述数据消抖包括采集数据按照8个值映射为一个值进行数据消抖，映射关系为以理论中间值2048向两边各扩展4个数据； 所述智能纠错包括采集数值大于4095直接丢弃；连续两次数值相差120度则确定是误操作并且丢弃该数据； 采集频率大于20HZ时传递给数据转换模块的数据遵循以下算法： 设定连续三次数据采集时刻为t0、t1、t2，t0时刻采集数据为d0，t1时刻采集数据为d1，t2时刻采集数据为d2，若d2-d14096*180°120°，则d2=d1+d1-d0； 所述失效判断包括连续3秒以内采集到的数据在未消抖之前均相等且数据映射后不为理论中间值，确定摇杆失效； 所述紧急制动包括一直向数据转发模块传输中间值2048； 所述失效恢复包括当采集到数据恢复正常，按照实际采集值向所述网络数据转发模块传输数据； 所述网络数据转发模块用于将所述目标数据通过网口转发至目标智能终端设备，所述目标智能终端设备用于与无人设备相连，以便所述无人设备接收所述目标数据并根据所述目标数据调整姿态。

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