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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于机械等效的隐蔽通信下无人机轨迹设计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116112915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310080341.3，技术领域涉及：H04W12/02；该发明授权一种基于机械等效的隐蔽通信下无人机轨迹设计方法及系统是由胡钰林;黄雨茜;高云飞设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机械等效的隐蔽通信下无人机轨迹设计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于机械等效的隐蔽通信下无人机轨迹设计方法及系统，包括：步骤1.无人机建立隐蔽通信信道，获得通信参数；步骤2：根据噪声分布得到最优决策分布和最小检测错误率；步骤3：计算得到最大信噪比，可得在隐蔽通信下对功率的约束；步骤4：通过联合优化无人机的轨迹和资源分配来最大化无人机与地面节点通信的信息吞吐量；步骤5：将原始轨迹问题等效为人工势能场下的机械问题；步骤6：无人机根据等效问题求解所得的最优轨迹飞行，并适时调整发射功率；步骤7：无人机到达给定终点，隐蔽通信结束。本发明把连续无穷个变量的无人机非凸性轨迹问题等效为人工势能场下的绳索最小势能问题，极大程度的降低求无人机轨迹解的时间。

本发明授权一种基于机械等效的隐蔽通信下无人机轨迹设计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机械等效的隐蔽通信下无人机轨迹设计方法,其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1.无人机从给定起点出发，建立隐蔽通信信道，获得通信参数; 步骤S2：根据噪声分布，得到最优决策分布和最小检测错误率；窃听节点的接收信号与噪声均服从复高斯分布，将飞行通信总时间分成个时隙，在每个时隙中进行次判决来判定窃听者是否接收到无人机发送的信号，对于时隙，窃听者第次接收的信号表示为3： 3 其中，是噪声功率，为无人机在第个时隙的发射功率，为无人机到窃听节点的离散信道增益，代表无人机不发射的零假设，而代表无人机发射的备择假设； 采用的最优决策即为能够得到最小错误率的决策，由于服从复高斯分布及分布的可加性，可得最优决策的分布，表示为4： 4 其中，，，可以看作是次观测在第个时隙的总接收功率； 总检测错误率可由5表示： 5 其中，为设定的遮蔽要求值，为虚警概率，为漏检概率，当时，得最优决策为，最小检测错误率只与有关，为窃听节点处满足最小检测错误率的最大信噪比； 步骤S3：计算得到最大信噪比，从而可得在隐蔽通信下对功率的约束； 步骤S4：通过联合优化无人机的轨迹来和资源分配最大化无人机与地面节点通信时的信息吞吐量； 步骤S5：将原始轨迹问题等效为人工势能场下的机械问题； 步骤S6：根据等效问题求解所得的最优轨迹表达式，无人机进行飞行，并适时调整发射功率； 步骤S7：无人机到达给定终点，隐蔽通信结束。

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