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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种搭载柔性机械臂的移动充电机器人及控制方法、设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116118540B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310148223.1，技术领域涉及：B60L53/30；该发明授权一种搭载柔性机械臂的移动充电机器人及控制方法、设备是由孔强;刘润晨;崔维麒设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种搭载柔性机械臂的移动充电机器人及控制方法、设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种搭载柔性机械臂的移动充电机器人及控制方法、设备，移动充电机器人包括：运动机构、多轴柔性臂、深度相机、末端执行机构、处理单元、控制单元；运动机构与环形滑轨组件相连，环形滑轨组件设置于多个停车位上方；多轴柔性臂与运动机构相连，多轴柔性臂上设置有多个连接轴以及连接臂；末端执行机构设置于多轴柔性臂末端，末端执行机构设置有夹爪，用于实现充电枪的取放；充电枪通过线缆卷绕装置连接于充电桩；深度相机设置于夹爪上，深度相机与处理单元相连，控制单元与处理单元、多轴柔性臂、末端执行机构相连。移动充电机器人自动移动至目标车辆的充电口处，实现自动充电，并保证在狭小空间内进行轨迹规划和位姿运动。

本发明授权一种搭载柔性机械臂的移动充电机器人及控制方法、设备在权利要求书中公布了：1.一种搭载柔性机械臂的移动充电机器人控制方法，应用于一种搭载柔性机械臂的移动充电机器人，其特征在于，所述移动充电机器人包括： 运动机构、多轴柔性臂、深度相机、末端执行机构、处理单元、控制单元； 所述运动机构与环形滑轨组件相连，所述环形滑轨组件设置于多个停车位上方； 所述多轴柔性臂与所述运动机构相连，所述多轴柔性臂上设置有多个连接轴以及连接臂； 所述末端执行机构设置于所述多轴柔性臂末端，所述末端执行机构设置有夹爪，用于实现充电枪的取放；所述充电枪通过线缆卷绕装置连接于充电桩； 所述深度相机设置于所述夹爪上，所述深度相机与所述处理单元相连，所述控制单元与所述处理单元、所述多轴柔性臂、所述末端执行机构相连； 所述末端执行机构设置有吸盘，所述吸盘固定在所述夹爪顶端，且所述吸盘通过风管与真空装置连接； 所述运动机构包括与所述多轴柔性臂相连的驱动装置，以及啮合于所述环形滑轨组件的滑轮；所述方法包括： 接收来自于车主的充电指令，所述充电指令至少包括目标车辆的车位号； 基于所述车位号，将移动充电机器人移动至所述车位号对应的车位坐标，并通过深度相机采集所述目标车辆的停放状态以及目标车辆信息； 根据所述目标车辆停放状态以及所述目标车辆信息，确定所述移动充电机器人的目标位置； 将所述移动充电机器人移动至所述目标位置后，通过所述深度相机获取充电枪与充电口的第一位置关系，并根据所述第一位置关系修正多轴柔性臂的运动轨迹，直至所述充电枪插入所述充电口； 所述将所述移动充电机器人移动至所述目标位置之后，所述方法还包括： 通过吸盘开启所述目标车辆的充电盖； 获取距离所述目标车辆最近的充电桩位置，并将所述移动充电机器人移动至充电桩位置； 使用所述夹爪抓起所述充电枪，并将所述移动充电机器人重新移动至所述目标位置； 所述根据所述目标车辆停放状态以及所述目标车辆信息，确定所述移动充电机器人的目标位置，具体包括： 根据所述目标车辆的车辆信息，确定所述目标车辆的充电盖在所述目标车辆的车辆充电口坐标； 根据所述车位坐标以及所述目标车辆的车辆停放状态，修正所述车辆充电口坐标，以得到车位充电口坐标； 根据所述车位充电口坐标，在所述环形滑轨组件上确定所述目标位置； 所述根据所述车位充电口坐标，在所述环形滑轨组件上确定所述目标位置，具体包括： 以所述车位充电口坐标为原点，预设长度为半径作圆，确定所作圆内与所述环形滑轨组件的相交滑轨； 确定所述移动充电机器人的当前位置坐标，在所述相交滑轨中确定与所述当前位置坐标距离最近的点作为所述目标位置。

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