买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利一种用于矿卡自动驾驶的路面障碍物检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116152774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211628197.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种用于矿卡自动驾驶的路面障碍物检测方法是由赵承辉;田磊;赵玉超;杨孟设计研发完成，并于2022-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于矿卡自动驾驶的路面障碍物检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于矿卡自动驾驶的路面障碍物检测，对激光雷达扫描的点云进行栅格化，并计算每个栅格的特征，其中包括计算纵向和横向方向上的点云平均倾斜度，基于每个栅格的特征进行聚类，将属于同一类特征的栅格聚类成簇，计算每个点云簇的特征，送入分类模型，获得各个点云簇的类别，为每个栅格分配标签，提取点云索引，计算障碍物位置信息，为车辆避障绕行提供依据。本发明提供的矿区非结构化道路的路面障碍物检测方法，鲁棒性好，不需要特殊的硬件设备要求，可有效维护和提高智能矿卡在运输作业过程中的安全性和经济性，具有一定的参考意义和工程价值。

本发明授权一种用于矿卡自动驾驶的路面障碍物检测方法在权利要求书中公布了：1.一种用于矿卡自动驾驶的路面障碍物检测方法，其特征在于，包含以下步骤： 步骤一：对激光雷达扫描的点云进行栅格化，并投影到栅格中，对栅格进行特征计算； 使用扇形切割的方式进行点云栅格化处理，且每个栅格表示如下： 1 第行第列的栅格，其特征包含栅格内点云在z轴方向上的最小值、栅格内点云在z轴方向上的最大值、栅格的深度、栅格点云的纵向平均倾斜度、横向平均倾斜度； 倾斜度特征在步骤二中进行计算填充，栅格的点云数量、待确定的栅格类别，有五种类别：-2表示沟壑，-1表示坑洼，0表示地面，1表示路面碎石，2表示路面隆包； 步骤二：遍历计算栅格内所有点云的横向倾斜度和纵向倾斜度，并计算整个栅格内的横向和纵向的平均倾斜度，将其作为栅格特征； 步骤二中，设点云为当前x值处纵向方向上的地面点云，即点云打在地平面上，其坐标值为； 设为当前x值处沿着x轴正方向逐点计算的第个点云，坐标值为，计算当前点云到地面点云的倾斜度，如式2所示： 2 3 4 5 其中，为符号函数，和为与障碍物纵向特征相关的阈值常数，且，； 当点云满足式4时，认为其属于地面点云； 当式4不满足时即认为当前点云为障碍物点云； 如果为地面点云，则更新地面点云，即更新当前地面点云用于下一点的倾斜度计算； 如果属于障碍物点云，则地面点云不更新，仍然使用并且继续完成与、、…的点云倾斜度的计算； 按照式2遍历计算所有点云，并在每个点云倾斜度计算完成后判断是否需要更新地面点云； 当遍历计算完栅格内所有点云的纵向倾斜度之后，按照式5计算当前栅格的平均纵向倾斜度； 通过式6至式8，计算当前栅格内的平均横向倾斜度； 6 7 8 是当前值处的横向方向上的地面点云，坐标值为，为当前值处沿着轴正方向逐点计算的第个点云，坐标值为，计算当前点云到地面点云的倾斜度； 式7为判断当前点云是否属于障碍物点云的标准，和为与障碍物横向特征相关的阈值常数，且，； 按照式6遍历计算所有点云，并在每个点云倾斜度计算完成后判断是否需要更新地面点云； 当遍历计算完栅格内所有点云的横向倾斜度之后，按照式8所示计算当前栅格的平均横向倾斜度； 步骤三：基于栅格特征进行聚类，将属于同一类特征的栅格聚类成簇；计算每个点云簇的特征，送入分类模型进行分类识别，获得类别标签，提取障碍物点云，计算障碍物信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国重汽集团济南动力有限公司，其通讯地址为：250200 山东省济南市章丘市圣井唐王山路北潘王路西；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。