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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种应用于空间光学扫描机构的控制系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116165952B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310202269.7，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种应用于空间光学扫描机构的控制系统及装置是由陈振;李佳霖;户恒在;刘向东;高聪哲设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于空间光学扫描机构的控制系统及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种应用于空间光学扫描机构的控制系统及装置，涉及空间飞行器的载荷控制领域，控制系统包括：永磁同步电机、霍尔元件、位置采集单元、三相桥电路、反熔丝FPGA控制单元、DSP控制单元；永磁同步电机带动负载机构运行，霍尔元件采集永磁同步电机的电机相电流数据，位置采集单元获取永磁同步电机的电机位置数据，DSP控制单元根据电机相电流数据、电机位置数据和外部输入的目标位置数据，得到电机三相占空比数据，反熔丝FPGA控制单元根据电机三相占空比数据，产生PWM波，三相桥电路根据PWM波控制永磁同步电机的运行，进而控制负载机构运行；与现有的步进电机相比，提高了位置控制的精度，满足了空间飞行器中对执行机构的精度需求。

本发明授权一种应用于空间光学扫描机构的控制系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种应用于空间光学扫描机构的控制系统，其特征在于，所述控制系统与空间光学扫描机构的负载机构连接，所述控制系统用于根据目标位置数据控制所述负载机构运行； 所述控制系统包括： 永磁同步电机，与所述负载机构连接，用于控制所述负载机构运行； 霍尔元件，与所述永磁同步电机连接，用于采集所述永磁同步电机的电机相电流，得到电机相电流数据； 位置采集单元，与所述永磁同步电机连接，用于对所述永磁同步电机进行角度采集，得到电机位置数据； 三相桥电路，与所述永磁同步电机连接； 反熔丝FPGA控制单元，与所述霍尔元件、位置采集单元、三相桥电路连接，用于接收所述目标位置数据，并采集所述电机相电流数据、电机位置数据； DSP控制单元，与所述反熔丝FPGA控制单元连接，用于根据所述电机相电流数据、电机位置数据和目标位置数据，产生电机三相占空比数据，具体包括： 根据所述目标位置数据，得到S型给定位置曲线； 根据所述电机位置数据、S型给定位置曲线，得到速度修正值，具体包括：根据所述电机位置数据、S型给定位置曲线，得到位置误差；判断所述位置误差是否小于设定值；若是，根据所述位置误差采用比例加积分控制，得到所述速度修正值；若否，根据所述位置误差采用比例加前馈控制，得到所述速度修正值；在控制初始阶段，位置环控制器执行比例加前馈控制；若在控制末段，位置环控制器执行比例加积分控制； 根据所述电机位置数据，得到电机当前转速值，具体包括：通过速度观测器，每固定间隔时间采集电机角度值，并计算当前与上一次的采集角度差，乘以时间系数得到电机当前转速值； 根据所述速度修正值、电机当前转速值，得到q轴电流修正值； 根据所述电机相电流数据、q轴电流修正值，得到d、q轴电压； 根据所述d、q轴电压，得到所述电机三相占空比数据，具体包括：对所述d、q轴电压进行防过调制处理，得到当前d、q轴电压；根据所述当前d、q轴电压，通过反park变换和空间电压矢量计算，获得所述电机三相占空比数据； 所述反熔丝FPGA控制单元还用于根据所述电机三相占空比数据，产生PWM波；所述三相桥电路还用于根据所述PWM波控制所述永磁同步电机的运行，以控制所述负载机构运行。

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