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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于励磁信号正弦调制的多级式电机初始位置估算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116191957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211657685.8，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权基于励磁信号正弦调制的多级式电机初始位置估算方法是由张小科;刘卫国;毛帅设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于励磁信号正弦调制的多级式电机初始位置估算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于励磁信号正弦调制的多级式电机初始位置估算方法，将励磁电压作为载波信号，并将其进行低频正弦调制后施加在励磁机定子绕组，将主电机定子绕组上感应出三相低频分量变换得到相应d轴电流；d轴电流方差将在对应的实际d轴角度时达到最大值，得到不含磁极极性的转子初始位置θ0_est1，根据断电前后两次d轴变换电流的大小对θ0_est1进行极性辨识。方法不涉及其他复杂的滤波、锁相环等处理，因而对处理器性能要求低，同时，不需要对磁极进行二次辨识，最后，由于是将低频信号作为调制波，并最终采用低频感应信号作为转子初始位置估算的数据来源，阻尼绕组、励磁机绕组和主电机励磁绕组对低频感应信号的衰减小，因而具有较高的信噪比。

本发明授权基于励磁信号正弦调制的多级式电机初始位置估算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于励磁信号正弦调制的多级式电机初始位置估算方法，其特征在于：多级式无刷电励磁同步电机包括同轴安装的主电机和两相励磁机，转子位置是指多级式无刷电励磁同步电机中主电机的转子位置，估算步骤如下： 步骤1：在两相励磁机定子绕组上施加两相经低频正弦调制信号调制过的对称励磁电压，其中低频正弦调制信号的周期为，励磁载波电压周期为，且； 两相经低频正弦调制信号调制过的对称励磁电压将在励磁机转子三相绕组感应出与励磁频率相同的基波电流和高次谐波电流，三相绕组电流经旋转整流器后，形成主电机励磁绕组电流，由于低频调制作用，高次谐波被滤除，低频脉动将在主电机定子绕组d轴感应出电流； 步骤2：主电机励磁电流稳定后，间隔固定时间实时采集与三相逆变器相连的主电机定子三相感应电流，三相感应电流分别记为，和，则一个低频正弦周期时间内采样点数为，每个采样点对应的一组三相电流分别记为，…； 步骤3：设置变换时所用的虚拟角度为且为整数，其中，自由设定，其大小与估算精度和估算时间相关； 步骤4：从开始，，将组三相感应电流，…分别变换到虚拟轴，并记变换后的数据为，此后，，将组三相感应电流，…分别变换到虚拟轴，并记变换后的数据为，…最后，，将组三相感应电流，…分别变换到虚拟轴，并记变换后的该组数据为； 步骤5：计算每组数据，…的方差，并记为，…； 步骤6：查找，…中的最大值，则即为不含磁极极性的转子初始位置； 步骤7：断开步骤1中所述两相励磁机定子绕组上施加两相经低频正弦调制信号调制过的对称励磁电压，并记录断开前后两个采集时刻的主电机定子三相感应电流，分别记为两组数据，，和，和； 步骤8：采用步骤6中为变换角度，分别将步骤7中断开对称励磁电压前后的两组电流，，和，和变换到轴，并分别记为和，并根据以下规则对不含磁极极性的进行处理： 如果，那么， 如果，那么； 步骤9：主电机最终初始位置估算值为。

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