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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利运动状态的控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116198625B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310256091.4，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权运动状态的控制方法、装置、电子设备及存储介质是由孟庆虎;吕良;王建坤设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动状态的控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了运动状态的控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于轮腿式机器人，方法包括：获取轮腿式机器人的各动力学参数，基于车轮总扭矩、跟踪线速度、俯仰角、俯仰角速度、特征参数、重力加速度及中间参数构建动力学模型，基于线速度参数、俯仰角参数、权重系数、协态变量、代价函数、动力学模型、预设比例增益系数及偏航角参数，获得车轮目标角加速度和值及车轮目标角加速度差值，并获得左轮目标角速度和右轮目标角速度；基于预设腿部高度及左右腿目标高度差值，获得目标关节角度；基于目标关节角度、左轮目标角速度、右轮目标角速度，控制轮腿式机器人完成预设运动任务，提高了重心平衡控制的准确率，兼顾了轮腿式机器人的柔顺控制。

本发明授权运动状态的控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种运动状态的控制方法，其特征在于，应用于轮腿式机器人，所述轮腿式机器人包括机体、腿部及车轮，所述控制方法包括： 获取车轮总扭矩、线速度参数、俯仰角参数、偏航角参数、权重系数、协态变量、中间参数、特征参数、预设比例增益系数、预设腿部高度、左右腿目标高度差值、车轮角速度估计值、离散时段、代价函数，其中，线速度参数包括目标跟踪线速度、跟踪线速度，俯仰角参数包括目标俯仰角、俯仰角、俯仰角速度，偏航角参数包括目标偏航角速度、偏航角速度；其中，所述特征参数包括车轮间距、机体质量以及车轮半径； 基于所述车轮总扭矩、所述跟踪线速度、所述俯仰角、所述俯仰角速度、所述特征参数、重力加速度及所述中间参数，构建动力学模型，其中，所述动力学模型表征所述轮腿式机器人进行平衡运动的动力学状态，所述中间参数表征基于所述特征参数的所述轮腿式机器人的中间运动状态； 基于所述线速度参数、所述俯仰角参数、所述权重系数、所述协态变量、代价函数及所述动力学模型，获得车轮目标角加速度和值； 基于所述预设比例增益系数及所述偏航角参数，获得车轮目标角加速度差值； 基于所述车轮目标角加速度和值、所述车轮目标角加速度差值、所述离散时段及所述车轮角速度估计值，获得左轮目标角速度和右轮目标角速度； 基于所述预设腿部高度及左右腿目标高度差值，获得目标关节角度； 基于所述目标关节角度、所述左轮目标角速度、所述右轮目标角速度，控制所述轮腿式机器人完成预设运动任务； 其中，所述权重系数包括第一权重系数、第二权重系数及第三权重系数，所述协态变量包括第一协态变量、第二协态变量及第三协态变量； 所述基于所述线速度参数、所述俯仰角参数、所述权重系数、代价函数及所述动力学模型，获得所述车轮目标角加速度和值，包括： 基于所述第一权重系数、所述第二权重系数、所述第三权重系数、所述目标跟踪线速度、所述跟踪线速度、所述目标俯仰角、所述俯仰角、所述俯仰角速度及所述代价函数，构建以所述动力学模型为约束条件的优化问题描述方程； 基于所述第一协态变量、所述第二协态变量及所述第三协态变量及所述优化问题描述方程，构建哈密顿函数方程； 基于所述哈密顿函数方程获得所述车轮目标角加速度和值的最优控制律方程； 基于所述最优控制律方程进行迭代计算直至满足预设条件，获得所述车轮目标角加速度和值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南方科技大学，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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