买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种旋转式惯导系统框架间安装偏角自标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116202556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310170967.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种旋转式惯导系统框架间安装偏角自标定方法是由王玮;刘迪;路尧设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转式惯导系统框架间安装偏角自标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种旋转式惯导系统框架间安装偏角自标定方法，首先，旋转式惯导系统通电预热；其次，旋转式惯导系统控制框架按设计的旋转方案进行转动，同时记录陀螺原始数据；最后，对原始数据进行处理，补偿陀螺误差后，利用正转和反转周期内角速度输出均值间的台阶差对旋转式惯导系统框架间安装偏角进行分步标定和补偿。本发明提供了旋转式惯导系统框架间安装偏角自标定方法，利用旋转式惯导系统自带的旋转机构实现对框架间安装偏角的自标定，无需拆机，工程实用性强；直接使用补偿过误差的陀螺输出，无需导航解算；标定过程简易快速，标定精度高，对于提高惯导系统姿态输出精度有着重要意义。

本发明授权一种旋转式惯导系统框架间安装偏角自标定方法在权利要求书中公布了：1.一种旋转式惯导系统框架间安装偏角自标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1、控制旋转式惯导系统按设计的框架间安装偏角自标定旋转方案，分别绕内框轴、中框轴和外框轴以定常角速度进行连续正反转，同时记录陀螺原始数据； 步骤2、对原始数据进行处理，补偿陀螺误差后，利用正转和反转周期内角速度输出均值间的台阶差对旋转式惯导系统框架间安装偏角进行分步标定和补偿，补偿后旋转式惯导系统姿态输出振荡得到明显抑制； 所述步骤2中，分步标定和补偿方法如下： 标定方法具体如下： 1旋转式惯导系统绕内框轴转动时，惯性测量坐标系即s系和内框坐标系即系间的安装偏角和的计算方法为： 1 其中，和分别为内框正转和反转时s系x方向角速度平均值，和分别为内框正转和反转时s系y方向角速度平均值，是积分运算，是一个正转或反转周期内框光栅输出的绝对转角值； N个正反转周期得到2N-1个台阶差值，最终标定结果为： 2 和为第i个台阶差标定出的惯性测量坐标系和内框坐标系间的安装偏角，和为2N-1个台阶差标定出的惯性测量坐标系和内框坐标系间的安装偏角均值，N是步骤1中系统的正反转周期数，； 2旋转式惯导系统绕中框轴转动时，将上述和两个安装偏角的标定结果补偿后，内框坐标系和中框坐标系即系间的安装偏角和的计算方法为： 3 和分别为中框正转和反转时系y方向角速度平均值，和分别为中框正转和反转时系z方向角速度平均值，是一个正转或反转周期中框光栅输出的绝对转角值； 最终标定结果为： 4 3旋转式惯导系统绕外框轴转动时，将上述、、和四个安装偏角的标定结果补偿后，中框坐标系和外框坐标系即系间的安装偏角和的计算方法为： 5 和分别为外框正转和反转时系x方向角速度平均值，和分别为外框正转和反转时系z方向角速度平均值，是一个正转或反转周期外框光栅输出的绝对转角值； 最终标定结果为： 6 补偿方法如下： 旋转式惯导系统框架间安装偏角通过姿态转换矩阵补偿，，的表达式分别为： 7 8 9 10 其中，是s系到b系的姿态转换矩阵，是s系到系的姿态转换矩阵，是系到系的姿态转换矩阵，是系到系的姿态转换矩阵，是系到b系的姿态转换矩阵；分别为旋转式惯导系统的内框、中框和外框光栅输出的绝对转角值；框架间安装偏角由上述标定过程得到，I是单位阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。