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龙图腾网获悉追觅创新科技(苏州)有限公司申请的专利基于地图导航的地图数据处理方法、系统和自移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116222561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111477961.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于地图导航的地图数据处理方法、系统和自移动机器人是由王清;王元超;崔凌设计研发完成，并于2021-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于地图导航的地图数据处理方法、系统和自移动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于地图导航的地图数据处理方法、系统和自移动机器人。基于该方法，扫地机等自移动机器人不但会保存第一次完成作业任务时所生成的初始的复用地图，还会同时保存后续再次执行作业任务时新生成的更新的复用地图，以及响应用户指令生成的用户编辑后的复用地图等多个不同复用地图；具体实施时，自移动机器人可以获取并根据当前位置的环境信息，从所保存的多个复用地图中选择相匹配的目标复用地图；再根据该目标复用地图，来控制自移动机器人在目标区域中移动。从而可以通过保存并利用多个不同的复用地图，精准地控制自移动机器人在目标区域中移动，以较好地完成当前场景下的作业任务，提高用户的使用体验。

本发明授权基于地图导航的地图数据处理方法、系统和自移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于地图导航的地图数据处理方法，其特征在于，应用于自移动机器人，所述自移动机器人保存有多个复用地图；所述方法包括： 获取当前位置的环境信息，所述环境信息包括：充电座的位置信息、自移动机器人的位置信息、目标区域中障碍物的位置信息； 根据所述环境信息从多个复用地图中选择相匹配的目标复用地图； 根据所述目标复用地图，控制自移动机器人在目标区域中移动； 所述多个复用地图包括初始复用地图，以及以下地图中的至少一种：用户编辑后的复用地图、更新的复用地图； 所述初始的复用地图携带有第一优先级标签，所述更新的复用地图携带有第二优先级标签，所述用户编辑后的复用地图携带有第三优先级标签； 所述根据所述环境信息从多个复用地图中选择相匹配的目标复用地图，包括：根据所述环境信息，检测自移动机器人的位置是否发生变化，以及充电座的位置是否发生变化； 在检测到自移动机器人的位置发生变化，或充电座的位置发生变化的情况下，从多个复用地图中选择携带有第二优先级标签或第三优先级标签的复用地图，作为目标复用地图； 在检测到自移动机器人的位置发生变化，或充电座的位置发生变换，或目标区域中的障碍物的位置发生变化的情况下，进一步获取携带有第二优先级标签的复用地图的生成时间，以及携带有第三优先级标签的复用地图的生成时间；通过时间数值比较，从携带有第二优先级标签或第三优先级标签的复用地图筛选出生成时间与当前时间的差值最小的复用地图，作为当前使用的目标复用地图。

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