深圳大学余佳兴获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利面向通信定位一体化应急服务覆盖的多无人机部署方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116224223B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310238021.6，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权面向通信定位一体化应急服务覆盖的多无人机部署方法是由余佳兴;毕宿志;林晓辉;杨哲媛设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本面向通信定位一体化应急服务覆盖的多无人机部署方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向通信定位一体化应急服务覆盖的多无人机部署方法和面向通信定位一体化应急服务覆盖的多无人机系统，其通过采用D最优性准则作为定位性能度量，通过将问题转化为最小命中集问题来解决简化的2D投影部署问题并提供了低复杂度的算法来解决该问题，从而实现以低复杂度算法部署最少数量的无人机以满足地面用户的通信和定位需求的优化问题。
本发明授权面向通信定位一体化应急服务覆盖的多无人机部署方法在权利要求书中公布了：1.一种面向通信定位一体化应急服务覆盖的多无人机部署方法，所述方法应用于包括三个地面基站、多个无人机和多个用户的多无人机通信定位系统；其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、基于近似的D最优准则来衡量每个用户的定位精度要求并基于所述定位精度要求求解无人机的第一部署区域； S2、基于每个用户的通信需求求解无人机的第二部署区域； S3、基于所述第一部署区域和所述第二部署区域求取部署区域； S4、采用最小碰撞集基于所述部署区域求取无人机部署的数量和位置； 所述步骤S1进一步包括： S11、将用户的定位精度表示为，采用所述D最优准则来衡量所述定位精度，使得所述定位精度满足： 其中,表示用户的位置坐标，表示的无人机u的位置坐标，；H表示基站和无人机到用户的到达时间差的雅克比矩阵；分别表示三个地面基站发送到用户的定位信号测量方差，表示地面基站n的位置坐标，； S12、基于或改写约束式17以推导给定飞行高度下的第一无人机飞行椭圆和第二无人机飞行椭圆，并基于所述第一无人机飞行椭圆和所述第二无人机飞行椭圆求解无人机的第一部署区域。
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