同济大学陈虹获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种四轮独立驱动与转向电动汽车的协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279409B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310094091.9，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种四轮独立驱动与转向电动汽车的协同控制方法是由陈虹;刘行行;张琳设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种四轮独立驱动与转向电动汽车的协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种四轮独立驱动与转向电动汽车的协同控制方法，包括以下步骤：根据方向盘转角和当前的车辆行驶速度计算期望的横摆角速度，并根据当前的路面附着条件对横摆角速度的期望值进行限幅，生成最终的横摆角速度期望值；根据当前的车辆运动状态以及横摆角速度期望值构建优化问题，对优化问题进行求解并得到期望的主动后轮转角控制量与期望的附加横摆力矩控制量；根据期望的附加横摆力矩控制量计算出各个轮胎的附加转矩，根据期望的侧向力控制量得到期望的主动后轮转角，之后将各个轮胎的附加转矩和期望的主动后轮转角送入车辆的执行器进行协同控制。与现有技术相比，本发明方案避免了多个控制量的冲突，减低模型累积误差并大幅提升求解速度。
本发明授权一种四轮独立驱动与转向电动汽车的协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种四轮独立驱动与转向电动汽车的协同控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 根据方向盘转角和当前的车辆行驶速度计算期望横摆角速度； 根据当前的车辆运动状态以及期望横摆角速度构建原始优化问题，所述原始优化问题的目标函数用于跟踪横摆角速度、抑制质心侧偏角以及协同调整主动后轮转角和附加横摆力矩控制量； 求解原始优化问题得到期望主动后轮转角控制量与期望附加横摆力矩控制量； 根据期望附加横摆力矩控制量计算出各个轮胎的附加转矩； 根据期望侧向力控制量得到期望主动后轮转角； 将各个轮胎的附加转矩和期望主动后轮转角送入车辆的执行器进行协同控制； 所述原始优化问题快速求解步骤如下： 基于庞特里亚金极值原理将待优化问题转化为一种显示的求解问题； 通过粒子群优化的方式寻找最优协态变量初值； 在最优协态变量初值的基础上来间接求解原始优化问题。
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