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龙图腾网获悉中国农业机械化科学研究院集团有限公司申请的专利一种农业导航地图的构建方法及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310129741.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种农业导航地图的构建方法及应用是由朱立成;张天赋;赵博;周利明;韩娜娜;王瑞雪;韩振浩;吴海华设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农业导航地图的构建方法及应用在说明书摘要公布了：一种农业导航地图的构建方法及应用，该农业导航地图的构建方法，以经纬度为中心，同时叠加农作物信息生成农业精细导航地图，用于其他车辆参考行驶，包括如下步骤：农用机器人采用视觉导航沿农作物的作物行行走以进行作物行检测，采集图像并处理后获得图像中心线与作物行的横向与转向误差；将图像中心线与作物行的横向与转向误差输入MPC控制器进行作物行跟随，以跟随作物行直线，在行走过程中记录农用机器人每时刻的经纬度坐标；以及对记录的经纬度坐标进行拟合处理，输出处理后的卫星坐标并生成农业精细导航地图。本发明还提供了该农业导航地图的应用。本发明引入农作物行信息的经纬度生成行驶路线，极大地避免了自动驾驶车辆对农作物的损坏。

本发明授权一种农业导航地图的构建方法及应用在权利要求书中公布了：1.一种农业导航地图的构建方法，其特征在于，以经纬度为中心，同时叠加农作物信息生成农业精细导航地图，用于其他车辆参考行驶，包括如下步骤： S100、农用机器人采用视觉导航沿农作物的作物行行走以进行作物行检测，采集图像并处理后获得图像中心线与作物行的横向与转向误差； S200、将所述图像中心线与作物行的横向与转向误差输入MPC控制器进行作物行跟随，以跟随作物行直线，在行走过程中记录所述农用机器人每时刻的经纬度坐标；以及 S300、对记录的所述经纬度坐标进行拟合处理，输出处理后的卫星坐标并生成农业精细导航地图； 步骤S100中，进一步包括： S101、由所述农用机器人前置的摄像头采集一帧图像； S102、对所述图像进行预处理，提取作物信息并进行特征提取； S103、通过霍夫变换提取作物行信息；以及 S104、获得图像中心线与作物行的横向与转向误差； 步骤S200中，进一步包括： S201、从道路中检测多个航点，并且计算至少3次插值建立行驶轨迹； S202、从传感器读取所述农用机器人的当前速度v、方向ψ、转向角δ及加速度a； S203、使用所述当前速度v、方向ψ、转向角δ及加速度a数据和动态模型计算出第一个车辆状态； S204、根据设定时间内的车辆状态响应优化控制动作，设定MPC的两个变量加速度和转向角的约束范围； S205、将所述动态模型计算N次，得到未来N个时间拍的系统状态； S206、给出每个采样计算周期的损失函数； S207、用优化器解算出在约束定义下第一周期到第N周期的最小总损失； S208、选择第一周期给出的控制量作为最优控制量，并提供给所述农用机器人； S209、重复步骤S201-S208，寻找下一个最优控制量； 步骤S300中，进一步包括： S301、采用ransac算法对卫星轨迹的外点进行剔除，通过ransac直线拟合的方式，剔除卫星轨迹坐标外点；以及 S302、生成以植物为中心的具有高精度卫星轨迹的农业导航地图。

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