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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种集群围捕方法、系统及执行装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300964B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310391040.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种集群围捕方法、系统及执行装置是由彭艳;邓伟;宋锐;瞿栋;钟雨轩;齐俊桐设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集群围捕方法、系统及执行装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种集群围捕方法、系统及执行装置，涉及无人艇技术领域，该方法包括获取围捕者的观测信息和移动目标的观测信息；根据围捕者的观测信息和移动目标的观测信息，基于Apolloniuscircle理论，确定围捕总占用角；并根据围捕总占用角判断围捕阶段；根据围捕阶段、围捕者的速度信息与移动目标的速度信息，确定围捕最优速度；根据围捕最优速度控制围捕者到达移动目标处进行围捕。本发明能够使智能体自适应地完成对围捕目标的均匀围捕并且提高围捕成功率。

本发明授权一种集群围捕方法、系统及执行装置在权利要求书中公布了：1.一种集群围捕方法，其特征在于，包括： 获取围捕者的观测信息和移动目标的观测信息；所述观测信息包括：位置信息和速度信息； 根据围捕者的观测信息和移动目标的观测信息，基于Apolloniuscircle理论，确定围捕总占用角；并根据围捕总占用角判断围捕阶段；所述围捕阶段包括：包围形成阶段和包围态势维持阶段； 根据围捕阶段、围捕者的速度信息与移动目标的速度信息，确定围捕最优速度； 根据围捕最优速度控制围捕者到达移动目标处进行围捕； 所述根据围捕阶段、围捕者的速度信息与移动目标的速度信息，确定围捕最优速度，具体包括： 将围捕者的速度方向分解为指向移动目标的追击方向和垂直于追击方向的包围方向； 若在包围形成阶段且围捕者的速度信息大于移动目标的速度信息，则不需要采取措施； 若在包围态势维持阶段且围捕者的速度信息大于移动目标的速度信息，则直接追击移动目标； 若在包围形成阶段且围捕者的速度信息小于等于移动目标的速度信息，则确定第i号围捕者和第i+1号围捕者的重叠角εi,i+1与第i号围捕者和第i-1号围捕者的重叠角εi-1,i的关系；若εi,i+1-εi-1,i＞0，则第i号围捕者速度方向为逆时针的包围方向；反之，第i号围捕者的速度方向为顺时针的包围方向； 若在包围态势维持阶段且围捕者的速度信息小于等于移动目标的速度信息，则缩小和移动目标的距离的同时保持包围，确定代价函数，并最小化代价函数，从而确定围捕最优速度； 代价函数J包括： J＝λ1J1+λ2J2,λ1+λ2＝1； 其中，J1表示下一时刻所有围捕者和移动目标距离的平方和，J2表示当前时刻组占用角的变化率的平方，最小化J1和J2，能够最大化的缩小下一时刻追逃距离，总占用角保持在2π附近波动。

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