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龙图腾网获悉中国科学院微电子研究所申请的专利基于显著性基元和拓扑关系不变性的遮挡目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116310279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310118388.4，技术领域涉及：G06V10/22；该发明授权基于显著性基元和拓扑关系不变性的遮挡目标定位方法是由郝灿;刘彤;王颖;王博;钟正阳;周维虎;董登峰设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于显著性基元和拓扑关系不变性的遮挡目标定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于显著性基元和拓扑关系不变性的遮挡目标定位方法，涉及机器视觉和目标定位技术领域。该方法包括：步骤S1，对原始的三维点云数据进行预处理，得到待测三维点云；步骤S2，基于多次RANSAC算法检测所述待测三维点云数据中多个同一类型的基本几何基元；步骤S3，对于所述多个同一类型的基本几何基元，利用显著性计算方法确定显著性最大几何基元；步骤S4，根据所述显著性最大几何基元与遮挡目标之间的空间拓扑关系不变性，定位被遮挡目标。本发明简单高效，不易误识别；可以实现遮挡目标的准确定位，定位速度更快。

本发明授权基于显著性基元和拓扑关系不变性的遮挡目标定位方法在权利要求书中公布了：1.基于显著性基元和拓扑关系不变性的遮挡目标定位方法，其特征在于，包括： 步骤S1，对原始的三维点云数据进行预处理，得到待测三维点云； 步骤S2，基于多次RANSAC算法检测所述待测三维点云数据中多个同一类型的基本几何基元； 步骤S3，对于所述多个同一类型的基本几何基元，利用显著性计算方法确定显著性最大几何基元； 步骤S4，根据所述显著性最大几何基元与遮挡目标之间的空间拓扑关系不变性，定位被遮挡目标； 所述步骤S3具体包括： 步骤S31，计算各几何基元的体积，根据所述体积计算各几何基元的体积显著性分量； 步骤S32，确定各几何基元的长、宽和高，对所述长、宽和高的数值按照由大到小的顺序排序，计算各几何基元的空间尺寸显著性分量； 步骤S33，分别将各几何基元平分成多个体积单元，计算各几何基元的体素比显著性分量； 步骤S34，结合所述各几何基元的体积显著性分量、空间尺寸显著性分量和体素比显著性分量，通过加权计算各几何基元的显著性； 步骤S35，比较各几何基元的显著性大小，将数值最大的几何基元确定为所述显著性最大几何基元； 在步骤S31，所述各几何基元的体积显著性分量按照以下公式计算得出： 式中，vi为第i个几何基元的体积；n为几何基元的总数；为第i个几何基元的体积显 著性分量； 在步骤S32，所述各几何基元的空间尺寸显著性分量按照以下公式计算得出： 式中，分别为第i个几何基元的长、宽和高的数值经过排序后的最大值和次大 值；n为几何基元的总数；为第i个几何基元的空间尺寸显著性分量； 在步骤S33，所述各几何基元的体素比显著性分量按照以下公式计算得出： 式中，为没有点云的体积单元数量；为体积单元的总数量；n为几何基元的总数；为第i个几何基元的体素比显著性分量； 在步骤S34，所述各几何基元的显著性按照以下公式加权计算得出： 式中，为第i个几何基元的体积显著性分量；为第i个几何基元的空间尺寸显著 性分量；为第i个几何基元的体素比显著性分量；wv为体积显著性分量的权重；wd为空间 尺寸显著性分量的权重；wo为体素比显著性分量的权重；n为几何基元的总数；为第i个几 何基元的显著性。

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