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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于智能网联车辆定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116338697B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310349346.1，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权一种基于智能网联车辆定位方法及系统是由任毅龙;王博傲;于海洋;叶泽昌设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能网联车辆定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于智能网联车辆定位方法及系统，包括获取待定位车辆的时间步k‑1的定位结果，并对定位结果进行更新和校正，获得当前时间步k的校正结果；判断时间步k对应的毫米波雷达观测信息与校正结果是否成功融合，以及是否成功对融合结果通过更新获得时间步k+1的第一预测状态信息；如果都成功，将融合结果作为时间步k的定位结果，对定位结果进行更新和校正，获得时间步k+1的第二预测状态信息；融合时间步k+1对应的第一预测状态信息和第二预测状态信息，确定时间步k+1的校正结果；否则，将时间步k的校正结果作为时间步k的定位结果；对时间步k的定位结果进行更新和校正，获得时间步k+1的校正结果。本发明增强了车辆的定位效果。

本发明授权一种基于智能网联车辆定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于智能网联车辆定位方法，其特征在于，包括： 获取待定位车辆的时间步k-1的定位结果，其中，所述定位结果包括车辆编号、运动状态信息和估计误差协方差矩阵； 对时间步k-1的定位结果进行更新和校正，获得当前时间步k的校正结果，其中，所述更新包括：基于运动学公式，对输入信息进行计算；所述校正包括：基于卡尔曼滤波器，利用全球导航卫星系统GNSS监测信息和惯性测量单元IMU监测信息对更新结果进行计算； 判断时间步k对应的毫米波雷达观测信息与校正结果是否成功融合，以及是否成功对融合结果通过更新获得时间步k+1的第一预测状态信息，根据判断结果确定时间步k的定位结果和k+1的校正结果，时间步递增再次执行本步骤； 如果都成功，将融合结果作为时间步k的定位结果；对时间步k的定位结果进行更新和校正，获得时间步k+1的第二预测状态信息；融合时间步k+1第一预测状态信息和时间步k+1的第二预测状态信息，确定时间步k+1的校正结果； 否则，将当前时间步k的校正结果作为时间步k的定位结果；对时间步k的定位结果进行更新和校正，获得时间步k+1的校正结果。

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