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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利一种实时的多相机多投影仪3D成像处理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116363226B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310291143.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种实时的多相机多投影仪3D成像处理方法及装置是由伍世虔;冯创;罗明灵;邓高旭设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实时的多相机多投影仪3D成像处理方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实时的多相机多投影仪3D成像处理方法及装置，涉及三维成像技术领域，该方法包括搭建多相机多投影仪三维测量平台；对单相机单投影仪测量系统中的相机和投影仪进行标定；基于标定得到的所有相机的内部参数和畸变系数，以任一相机坐标系为参考坐标系，获取其它相机到参考坐标系的位置转换矩阵的初始估计；对重建标准件进行重建；基于参考坐标系完成多相机多投影仪三维测量平台的整体标定，将待测物体放置于重建范围内，将世界坐标系建立在参考相机坐标系上，根据相机间的位置转换矩阵，获得待测物体的多视角融合点云。本发明不需要增加相机数量来实现系统整体标定参数的优化，整体结构简单，维护性强。

本发明授权一种实时的多相机多投影仪3D成像处理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种实时的多相机多投影仪3D成像处理方法，其特征在于，具体包括以下步骤： 搭建由计算机和多个单相机单投影仪测量系统组成的多相机多投影仪三维测量平台，并创建工业标定板、自制立体标定板和重建标准件，所述单相机单投影仪测量系统包括1台相机和1台投影仪； 对单相机单投影仪测量系统中的相机和投影仪进行标定，标定得到相机和投影仪的内部参数、畸变系数，以及投影仪坐标系到相机坐标系的位置转换矩阵； 基于标定得到的所有相机的内部参数和畸变系数，使用自制立体标定板，以任一相机坐标系为参考坐标系，获取其它相机到参考坐标系的位置转换矩阵的初始估计； 基于PMP方法和三角测量法对重建标准件进行重建，并根据重建标准件的立体约束，来最小化其它相机到参考坐标系的位置转换矩阵的初始估计的误差； 基于参考坐标系完成多相机多投影仪三维测量平台的整体标定，将待测物体放置于重建范围内，将世界坐标系建立在参考相机坐标系上，根据相机间的位置转换矩阵，获得待测物体的多视角融合点云； 其中，所述多相机多投影仪三维测量平台包括2个单相机单投影仪测量系统，且其中一单相机单投影仪测量系统包括第一相机和第一投影仪，另一单相机单投影仪测量系统包括第二相机和第二投影仪； 所述第一相机和第二相机的镜头的视场间无重叠，且工作距离相等； 所述第一投影仪和第二投影仪的镜头的工作距离相等； 其中，所述基于PMP方法和三角测量法对重建标准件进行重建，并根据重建标准件的立体约束，来最小化其它相机到参考坐标系的位置转换矩阵的初始估计的误差，其中，基于PMP方法和三角测量法对重建标准件进行重建，具体步骤包括： 计算机控制投影仪投射编码后的光栅图像至重建标准件表面，多相机多投影仪三维测量平台中的相机依次采集重建标准件的表面图像； 基于数字图像处理方法对采集的表面图像进行去噪处理，并对处理后的表面图像进行解码，计算出重建范围内全部像素点的绝对相位值，解码方式为互补格雷码加四步相移； 结合绝对相位值和标定得到相机和投影仪的内部参数、畸变系数，以及投影仪坐标系到相机坐标系的位置转换矩阵，使用三角测量法求解出全部像素点对应的三维点坐标。

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