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龙图腾网获悉深圳市云视机器人有限公司申请的专利清洁机器人的越障方法、装置、终端设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116392044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310394641.9，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权清洁机器人的越障方法、装置、终端设备及介质是由李伟;左海明设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁机器人的越障方法、装置、终端设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的越障方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：当清洁机器人按照预设的规划路径运行时，基于所述清洁机器人的激光传感器划分激光信号区域以确定障碍物的位置信息；根据所述位置信息和所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的自旋角度；在确定所述清洁机器人旋转所述自旋角度后，控制所述清洁机器人执行越障操作。本发明提高了清洁机器人的越障准确性和越障效率。

本发明授权清洁机器人的越障方法、装置、终端设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人的越障方法，其特征在于，所述清洁机器人的越障方法，包括： 当清洁机器人按照预设的规划路径运行时，基于所述清洁机器人的激光传感器划分激光信号区域以确定障碍物的位置信息，所述激光信号区域为左激光信号范围、右激光信号范围和中激光信号范围； 根据所述位置信息和所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的自旋角度； 在确定所述清洁机器人旋转所述自旋角度后，控制所述清洁机器人执行越障操作； 所述根据所述位置信息和所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的自旋角度的步骤包括： 当确定所述障碍物处于所述右激光信号范围内时，检测所述清洁机器人与所述障碍物之间的距离是否小于预设的停止运动距离；若是，则控制所述清洁机器人的轮子停止转动，并根据所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的自旋角度； 所述根据所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的自旋角度的步骤，包括： 确定所述清洁机器人的当前位姿信息对应的当前位置和机器朝向，并根据所述当前位置和所述机器朝向得到所述清洁机器人的机器右侧位姿；确定所述障碍物对应的障碍点位姿，并根据所述机器右侧位姿和所述障碍点位姿确定所述清洁机器人的左自旋目标角度；将所述左自旋目标角度作为所述清洁机器人的自旋角度； 所述根据所述机器右侧位姿和所述障碍点位姿确定所述清洁机器人的自旋角度的步骤，包括： 根据所述机器右侧位姿和所述障碍点位姿得到第一量程，并获取所述清洁机器人的圆心与所述机器右侧位姿之间的第二量程； 确定所述第一量程和所述第二量程之间的夹角角度； 按照预设的三角形定义公式对所述第一量程、所述第二量程和所述夹角角度进行计算，以得到所述清洁机器人的自旋角度。

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