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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海);威海西港游艇有限公司申请的专利海洋牧场无人机无人船协同巡逻路径规划算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116430875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310563840.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权海洋牧场无人机无人船协同巡逻路径规划算法是由刘清河;庄皓麟;陈书虎;赵文权;徐铭泽设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本海洋牧场无人机无人船协同巡逻路径规划算法在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机、无人船协同系统技术领域，尤其涉及一种海洋牧场无人机无人船协同巡逻路径规划算法，包括海洋牧场环境栅格化处理；无人船路径规划及平滑处理；海洋牧场巡逻路径规划。本申请提供的海洋牧场无人机无人船协同巡逻路径规划算法，适用于海洋牧场全局环境，利用无人船操纵灵活、能适应恶劣的海上环境等优点为无人机提供续航服务，利用无人机可拓展性强、视野范围广阔、巡检效率高等优点进行海洋牧场区域的覆盖巡逻；无人船和无人机协同系统在算法的帮助下，选取耗时耗能最优的路径，并降低巡逻成本；对海洋牧场的巡逻路径规划具有重要的参考价值。

本发明授权海洋牧场无人机无人船协同巡逻路径规划算法在权利要求书中公布了：1.一种海洋牧场无人机无人船协同巡逻路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一，海洋牧场环境栅格化处理； 步骤二，无人船路径规划及平滑处理； 步骤三，海洋牧场巡逻路径规划； 步骤三中，海洋牧场巡逻路径规划包括单块海洋牧场巡逻路径规划； 单块海洋牧场巡逻路径规划：无人机采用“弓字形”方式对单块海洋牧场区域进行覆盖遍历； 单块海洋牧场的区域遍历算法，具体步骤如下： 步骤S101：选定目标牧场区域，执行步骤S102； 步骤S102：潜在汇合点共有MT个，选定第i=0个潜在汇合点为牧场巡逻起点，执行步骤S103； 步骤S103：判断是否所有潜在汇合点都已经作为巡逻任务起点并求解完毕，即判断i是否小于MT，若是，则执行步骤S104；否则执行步骤S112； 步骤S104：将第i个潜在汇合点设置为巡逻起点，并初始化牧场区域数据结构Field当中的相关变量，执行步骤S105； 步骤S105：判断牧场区域的所有点是否都已经被访问，若是，则令i=i+1，并执行步骤S103；否则，执行步骤S106； 步骤S106：根据无人机起飞的位置，选择横向或者纵向扫描方式，执行步骤S107； 步骤S107：执行对牧场区域的深度优先搜索，执行步骤S108； 步骤S108：对步骤S107得到的路径进行回溯操作，保证无人机满足里程限制，执行步骤S109； 步骤S109：根据步骤S108获得的无人机最后时刻位置，选择最近的潜在汇合点，执行步骤S110； 步骤S110：无人船与无人机分别前往步骤S109中选取的汇合点，计算无人机和无人船的行驶时间，通过回溯操作，保证无人船先于无人机到达汇合点，执行步骤S111； 步骤S111：根据已访问的巡逻点情况，令无人船带着无人机前往最近的起飞点，执行步骤S112； 步骤S112：保存求解后的单块海洋牧场的数据结构Field，执行步骤S113； 步骤S113：从不同起点对单块海洋牧场的巡逻路径求解，算法结束； 步骤S107中，深度优先搜索的退出条件包括： 条件1：所有目标点都已访问过或遇到死点，立即退出； 条件2：无人机剩余里程为负时，立即退出； 条件3：无人机剩余里程小于设定的安全里程，根据扫描模式，待无人机到达牧场边界点时退出。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海);威海西港游艇有限公司，其通讯地址为：264200 山东省威海市文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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