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龙图腾网获悉中铁工程装备集团有限公司申请的专利基于末端执行器的盾构机刀具拆装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116441875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210015759.1，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权基于末端执行器的盾构机刀具拆装方法是由姜礼杰;杨航;王一新;钱豪;吴乾坤;李正道;彭飞虎设计研发完成，并于2022-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于末端执行器的盾构机刀具拆装方法在说明书摘要公布了：本发明具体涉及一种基于末端执行器的盾构机刀具拆装方法，该方法包括以下步骤：通过机械臂将末端执行器移动到指定的换刀位置，使安装在末端执行器上的套筒组件套接到刀具固定螺栓或刀具固定螺母上，依靠套筒组件拧动刀具固定螺栓或刀具固定螺母；在拧动刀具固定螺栓或刀具固定螺母之前还包括如下步骤：将末端执行器上用于夹持拆卸后的刀具的夹爪伸入安装有刀具的刀箱内，使夹爪张开并撑紧刀箱中的两个相向布置的刀箱内壁，使得末端执行器固定在刀箱上以平衡拧动刀具固定螺栓或刀具固定螺母过程中产生的倾覆力矩。本发明可解决现有技术中因拧动刀具固定螺栓或刀具固定螺母时产生较大的反向倾覆力矩而导致末端执行器或机械臂容易损伤的问题。

本发明授权基于末端执行器的盾构机刀具拆装方法在权利要求书中公布了：1.基于末端执行器的盾构机刀具拆装方法，包括以下步骤： 末端执行器包括固定座，固定座包括后安装板，后安装板上安装有两个螺栓拆装装置以及位于两个螺栓拆装装置之间的夹爪装置，夹爪装置包括与后安装板平行间隔的前安装板，前安装板上设有滑轨，滑轨上导向滑动装配有成对夹爪，两个螺栓拆装装置沿着与夹爪的夹持方向垂直的方向设置在夹爪的两侧； 通过机械臂将末端执行器移动到指定的换刀位置，使螺栓拆装装置的套筒组件套接到刀具固定螺栓210或刀具固定螺母上，依靠套筒组件拧动刀具固定螺栓210或刀具固定螺母； 其特征在于，在拧动刀具固定螺栓210或刀具固定螺母之前还包括如下步骤： 将末端执行器上用于夹持拆卸后的刀具的夹爪伸入安装有刀具的刀箱220内，使夹爪张开并撑紧刀箱220中的两个相向布置的刀箱内壁，使得末端执行器固定在刀箱220上以平衡拧动刀具固定螺栓210或刀具固定螺母过程中产生的倾覆力矩； 采用两个套筒组件同时拧动两个刀具固定螺栓210或刀具固定螺母，两个刀具固定螺栓210或刀具固定螺母的螺纹旋向相反。

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