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龙图腾网获悉浙大城市学院申请的专利一种双连杆柔性机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116442203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310512374.0，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种双连杆柔性机械臂是由周维钧;李艳君;邱真兵设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双连杆柔性机械臂在说明书摘要公布了：本发明提供一种双连杆柔性机械臂，其结构包括：通电座、限定块、一号活动臂、程序模块、二号活动臂、接入槽，通电座上端与限定块下层相贴合，一号活动臂嵌入于限定块的两侧并进行间隙配合，程序模块固定于一号活动臂的侧端并进行通电连接；本发明由限定块进一步改进后，通过辅助机构替代原有的圆形轨进行使用，使得辅助机构根据自身的穿插柱与转杆来与一号活动臂底部两侧进行衔接，进而一号活动臂进行整体方位摆动时能通过穿插柱来带动转杆与旋转套在承重件内部进行转动，进而达成一共旋转的效果，防止因间隙影响而造成的一号活动臂因提速摆动作业而造成的底部松动或脱落的情况产生，进一步的提高一号活动臂的整体摆动稳定性。

本发明授权一种双连杆柔性机械臂在权利要求书中公布了：1.一种双连杆柔性机械臂，其结构包括：通电座1、限定块2、一号活动臂3、程序模块4、二号活动臂5、接入槽6，其特征在于：所述通电座1上端与限定块2下层相贴合，所述一号活动臂3嵌入于限定块2的两侧并进行间隙配合，所述程序模块4固定于一号活动臂3的侧端并进行通电连接，所述二号活动臂5设置于程序模块4上方并与一号活动臂3上端进行活动配合，所述接入槽6嵌入于二号活动臂5的表端中心并与之为一体化结构，将双连杆柔性机械臂通过通电座1可将限定块2固定于特定的生产流水线当中，以至于一号活动臂3侧端的程序模块4可在通电座1与外界电源接通后进行人工编程实现自动化作业的效果，所使一号活动臂3底部两端将以限定块2两侧所提供的圆形轨进行整体的方位摆动并且顶部的二号活动臂5能根据实际作业情况来带动接入槽6的夹具对流水线上的工件进行夹取作业； 所述限定块2设有卡块21、贴合层22、承重件23、封盖24、辅助机构25，所述卡块21焊接于贴合层22的表层中心，所述承重件23与贴合层22为一体化结构，所述封盖24嵌入于承重件23的侧端部位并与卡块21形成对向分布，所述辅助机构25设置于承重件23的内部并将承重件23两侧进行贯穿，所述辅助机构25通过承重件23与一号活动臂3下端两侧进行活动配合，限定块2通过表层精抛光特点以及具有磁吸效果的卡块21与贴合层22来使承重件23固定于通电座1的上端表层中心，为此承重件23内部的辅助机构25能够替代原有的两侧圆形轨进行使用，使得辅助机构25能个根据自身的突出形态来完成与一号活动臂3底部两侧进行衔接，使得一号活动臂3能带动辅助机构25进行方位的摆动，防止因与原有的圆形轨间隙影响下而产生的提速摆动时的晃动不稳情况，加强了一号活动臂3在承重件23上的摆动稳定性，同时根据承重件23的碳钢材质加持下可将一号活动臂3的整体重量进行支撑； 所述辅助机构25设有定位装置251、旋转套252、平行杆253、转杆254、固定模块255、穿插柱256，所述定位装置251设置于旋转套252中心下端并进行间隙配合，所述平行杆253嵌入于旋转套252的中心区域，所述转杆254与平行杆253处于同一圆心并与旋转套252进行活动连接，所述固定模块255中心被转杆254所贯穿，所述穿插柱256通过固定模块255与转杆254进行活动配合并与固定模块255进行间隙配合，所述固定模块255贴合于承重件23外层的两侧，所述定位装置251垂直安装于承重件23的内部中线，辅助机构25通过定位装置251能将旋转套252安装于承重件23的内部中上区域，使得旋转套252将通过内置的平行杆253来完成与转杆254的圆心精准衔接，同时转杆254两侧的固定模块255能安装于承重件23的外层两侧为穿插柱256的贯穿连接提供相应的位置支持，使得穿插柱256通过固定模块255将承重件23两侧贯穿与转杆254连接后能与转杆254一同进行旋转，过程中则能在动旋转套252在定位装置251上进行旋转，达成横向平行转动，进而提高了一号活动臂3的整体方位摆动稳定性； 所述定位装置251设有防偏组件a1、拼装块a2、实心板a3、滑轨a4、提升组件a5，所述防偏组件a1上端与拼装块a2进行卡合连接，所述实心板a3通过拼装块a2与防偏组件a1顶部相连接，所述滑轨a4与实心板a3为一体化结构，所述提升组件a5通过滑轨a4安装于实心板a3内部并与滑轨a4相通，所述防偏组件a1通过实心板a3、滑轨a4与旋转套252进行垂直衔接，定位装置251通过拼装块a2所相连接的半圆实心板a3基础，半圆实心板a3受防偏组件a1的高度位置限定下能稳定于承重件23的中上部位，使得受限于半圆实心板a3上的双层滑轨a4能携带提升组件a5一同与旋转套252进行接触，进而旋转套252通过平行杆253、转杆254与一号活动臂3一同转动时能推动滑轨a4内部的提升组件a5进行活动，所述提升组件a5根据自身携带的球体滚珠可提高旋转套252在滑轨a4当中的转动流畅性，防止一号活动臂3摆动时产生的卡顿情况； 所述防偏组件a1设有底块a11、凸块a12、垂直柱a13、加固框a14、衔接件a15，所述底块a11上方与凸块a12相通，所述垂直柱a13两侧与凸块a12进行焊接连接，所述垂直柱a13固定于底块a11的表层中心，所述加固框a14通过凸块a12与垂直柱a13相连接，所述衔接件a15焊接于加固框a14的顶上部位，所述衔接件a15与拼装块a2下端进行卡合连接，防偏组件a1通过梯形底块a11能保证垂直柱a13等部件的原点定位性，间接的提高了一号活动臂3的定点掰动效果，使得与底块a11相互垂直的垂直柱a13可通过两侧凸块a12来与钢性加固框a14进行拼接，进而加固框a14则能利用顶部的衔接件a15来完成与拼装块a2进行连接，为此根据垂直柱a13与加固框a14的支撑限定下可保证旋转套252等部件的原点活动效果。

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