山东优宝特智能机器人有限公司范永获国家专利权
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龙图腾网获悉山东优宝特智能机器人有限公司申请的专利用于腿足机器人的在线多源传感器外参数标定方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116452680B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310456707.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权用于腿足机器人的在线多源传感器外参数标定方法和系统是由范永;刘大宇;马德盛;李志;王一慧;葛怀国设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于腿足机器人的在线多源传感器外参数标定方法和系统在说明书摘要公布了：本发明属于腿足机器人技术领域，提供了一种用于腿足机器人的在线多源传感器外参数标定方法和系统。该方法应用于腿足机器人移动过程中，包括相机采集图像，根据每帧图像的位姿和图像光流特征点，进行三维重建，得到相机的三维重建约束；利用IMU的运动信息进行预积分，得到IMU约束；根据相机的三维重建约束和IMU约束，计算相机与IMU之间的外参数；对三维重建后的视觉特征点进行拟合，得到视觉平面的几何特征属性；激光雷达将激光点云投影至相机图像，对视觉平面的视觉特征点进行激光点云聚类，计算聚类后激光点云的点云平面的几何特征属性；根据视觉平面的几何特征属性和点云平面的几何特征属性，计算相机与激光雷达之间的外参数。
本发明授权用于腿足机器人的在线多源传感器外参数标定方法和系统在权利要求书中公布了：1.用于腿足机器人的在线多源传感器外参数标定方法，其特征在于，应用于腿足机器人移动过程中，包括： 相机视场朝向参考面并旋转采集图像，根据每帧图像的位姿和图像光流特征点，进行三维重建，得到相机的三维重建约束；利用IMU的运动信息进行预积分，得到IMU约束；根据相机的三维重建约束和IMU约束，计算相机与IMU之间的外参数； 对三维重建后的视觉特征点进行拟合，得到视觉平面的几何特征属性；激光雷达视场朝向参考面并将激光点云投影至相机图像，对视觉平面的视觉特征点进行激光点云聚类，计算聚类后激光点云的点云平面的几何特征属性；根据视觉平面的几何特征属性和点云平面的几何特征属性，计算相机与激光雷达之间的外参数。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东优宝特智能机器人有限公司，其通讯地址为：250101 山东省济南市中国(山东)自由贸易试验区济南片区新泺大街1166号奥盛大厦3号楼2105房间；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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