中国民航大学王旭浩获国家专利权
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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利一种连续型机器人逆运动学组合算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476045B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310226664.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种连续型机器人逆运动学组合算法是由王旭浩;王成发;吴孟丽;曹轶然;张悦;王双硕;孙硕;贾林达设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种连续型机器人逆运动学组合算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种连续型机器人逆运动学组合算法，逆运动学求解方法包括如下步骤：1、根据单关节臂段参数建立机器人的连杆坐标系及工具坐标系；2、基于常曲率法，根据几何关系建立关节转角与末端姿态角之间的变换；3、根据给定的末端位姿矩阵Tend，求解末端姿态角解析解和逆运动学解析解；4、根据求得的末端姿态角解析解及逆运动学解析解和建立的关节转角与末端姿态角之间的变换，计算逆运动学近似解；5、以求得的逆运动学近似解为初始值，利用基于运动雅可比矩阵的数值迭代法，计算逆运动学精确解。本发明逆运动学组合算法明确直观，具有计算精度高、运算速度快的优点，减小了基于常曲率法的传统逆运动学求解方法产生的误差。
本发明授权一种连续型机器人逆运动学组合算法在权利要求书中公布了：1.一种连续型机器人逆运动学组合算法，其特征在于，逆运动学求解方法包括如下步骤： 步骤1、根据单关节臂段参数建立机器人的连杆坐标系{X2i-2-Y2i-2-Z2i-2}、{X2i-1-Y2i-1-Z2i-1}和{X2i-Y2i-Z2i}及工具坐标系{X-Y-Z}； 步骤2、基于常曲率法，根据几何关系建立关节转角与末端姿态角之间的变换； 步骤3、根据给定的连续型机器人末端位姿矩阵Tend，求解末端姿态角解析解和连续型机器人逆运动学解析解； 步骤4、根据步骤3求得的末端姿态角解析解以及连续型机器人逆运动学解析解和步骤2建立的关节转角与末端姿态角之间的变换，计算所述连续型机器人逆运动学近似解； 步骤5、以步骤4求得的连续型机器人逆运动学近似解为初始值，利用基于运动雅可比矩阵的数值迭代法，计算连续型机器人逆运动学精确解。
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