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龙图腾网获悉西安雷擎电子科技有限公司申请的专利无人机遥控图传信号的参数盲估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116484198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310416626.X，技术领域涉及：G06F18/2111；该发明授权无人机遥控图传信号的参数盲估计方法是由王徐华;王徐明;张子宁;张琰;孙乐设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机遥控图传信号的参数盲估计方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机遥控图传信号的参数盲估计方法，通过计算接收信号的短时傅里叶变换得到时频矩阵；对时频矩阵进行去噪处理，基于驻留时时长的k‑means算法或基于时频方差的k‑means聚类算法对去噪之后的时频矩阵进行聚类以去除定频干扰，并重构得到重构时频矩阵；提取重构时频矩阵的时频脊线；对时频脊线作Haar小波变换，并取Haar小波变换后的模值；用逐差法求模值各峰之间的时间间隔以及模值各峰对应的时间；根据时间间隔以及模值各峰对应的时间，估计遥控信号的起跳时间；基于起跳时间，估计遥控信号的实际频率。相比于现有技术，本发明可以去除掉定频干扰，并实现对遥控信号的参数进行估计。

本发明授权无人机遥控图传信号的参数盲估计方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机遥控图传信号的参数盲估计方法，其特征在于，包括： 步骤1，接收信号，并计算所述接收信号的短时傅里叶变换得到时频矩阵； 步骤2，对所述时频矩阵进行去噪处理，得到去噪之后的时频矩阵； 步骤3，基于驻留时长的k-means算法或基于时频方差的k-means聚类算法对去噪之后的时频矩阵进行聚类以去除定频干扰，并重构得到重构时频矩阵； 步骤4，提取所述重构时频矩阵的时频脊线； 步骤5，对所述时频脊线作Haar小波变换，并取Haar小波变换后的模值； 步骤6，用逐差法求模值各峰之间的时间间隔以及模值各峰对应的时间； 步骤7，根据所述时间间隔以及模值各峰对应的时间，估计遥控信号的起跳时间； 步骤8，基于所述起跳时间，估计遥控信号的实际频率； 步骤2包括： 利用遗传算法求解最佳的截断门限，并利用截断门限对所述时频矩阵进行去噪，得到去噪之后的时频矩阵； 所述利用遗传算法求解最佳的截断门限，并利用截断门限对所述时频矩阵进行去噪，得到去噪之后的时频矩阵包括： 步骤2.1，取时频矩阵的最大值和最小值，按照式求出截断门限的初始阈值； 步骤2.2，以初始值为界将时频矩阵分为两个部分和，表示信号包含定频干扰的时频成分，表示噪声的时频成分； 步骤2.3，统计和各部分的数目和，然后计算和这两部分的平均值，分别表示为和； 步骤2.4，将和这两部分作为新的信号成分，求和的平均值，从而得到新的阈值，使用新的阈值替换所述初始阈值； 步骤2.5，重复步骤2.2至步骤2.5不断更新得到新的阈值，直至时，结束迭代过程，得到最终的阈值； 步骤2.6，将得到最终阈值作为截断门限，将时频矩阵中低于截断门限的元素去除，得到去噪后的时频矩阵。

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