华中科技大学肖阳获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于点云的人体跌倒检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116486480B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310388692.0，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权一种基于点云的人体跌倒检测方法及装置是由肖阳;卢俊义;谭波;佟星宇;闫亭冰;曹治国设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于点云的人体跌倒检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云的人体跌倒检测方法及装置，属于跌倒检测领域，该方法具体包括：将室内采集的深度图像序列起始帧转换为点云，提取重力方向；结合深度图像序列的纹理、光流和神经网络三路提取人体运动区域；跟踪人体运动区域，逐帧将该区域转换为点云并进行去噪和重力方向校正；对人体运动区域点云聚类和匹配；对匹配后的点云进行尺寸分析确认人体点云，通过分析人体点云重心运动、点云位姿状态检测跌倒是否发生。本发明提出的人体跌倒检测方法及装置，充分挖掘深度图像运动特性与点云三维物理特性，无需监督信息，保证了本发明具有较高的解释性，准确性，鲁棒性,实时性，隐私性和实用性。
本发明授权一种基于点云的人体跌倒检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的人体跌倒检测方法，其特征在于，包括步骤： S1三维转换：将室内场景下实时采集的人体深度图像序列的起始帧转换为实际物理尺寸下的三维空间点云，对点云进行分析获取当前坐标系Z轴与实际场景重力方向的夹角α； S2区域检测：分别基于深度图像纹理特征、光流图特征和神经网络获取初始帧的人体潜在框，合并三路获取的人体潜在框获得人体运动区域； S3区域跟踪：逐帧对深度图像序列进行人体运动区域的跟踪，并将跟踪到的人体运动区域转化为物理尺寸下的三维人体运动区域点云，对人体运动区域点云进行去噪处理，并以α为旋转角矫正Z轴，使Z轴与重力方向平行； S4点云聚类：逐帧对人体运动区域点云进行聚类，得到各帧的不同类别点云； S5点云匹配：逐帧匹配各帧的不同类别点云，得到不同类别连续的实例点云； S6点云分析：对匹配后的实例点云进行尺寸分析以确认人体点云，分析所述人体点云的重心及位姿变化，从而判断是否发生跌倒。
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