库卡机器人制造(上海)有限公司黄纪强获国家专利权
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龙图腾网获悉库卡机器人制造(上海)有限公司申请的专利机器人及其控制方法、装置和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512236B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210073806.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人及其控制方法、装置和可读存储介质是由黄纪强;袁晗;乔正;王朝阳;吕雷设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人及其控制方法、装置和可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人及其控制方法、装置和可读存储介质，控制方法包括：接收第一约束数据；根据预设约束数据和第一约束数据确定机器人的轨迹曲线和运动数据；根据运动数据，确定在轨迹曲线上的预设选取点下，关节的需求扭矩和关节提供的扭矩约束；根据需求扭矩和扭矩约束的比较结果调整运动数据，通过将需求扭矩和扭矩约束进行比较，以便确定与轨迹曲线适配的运动数据是否会对关节产生损伤，若可能存在损伤，通过对运动数据进行调整，使其始终不会超过预设约束数据，以便降低该损伤，以便提高机器人的使用寿命。
本发明授权机器人及其控制方法、装置和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括关节，所述控制方法包括： 接收第一约束数据； 根据预设约束数据和所述第一约束数据确定所述机器人的轨迹曲线和运动数据； 根据所述运动数据，确定在所述轨迹曲线上的预设选取点下，所述关节的需求扭矩和所述关节提供的扭矩约束； 根据所述需求扭矩和所述扭矩约束的比较结果调整所述运动数据； 所述运动数据包括：最大加速度值， 根据所述需求扭矩和所述扭矩约束的比较结果调整所述运动数据，包括： 在所述需求扭矩大于所述扭矩约束的情况下，调整所述最大加速度值； 所述调整所述最大加速度值，包括： 根据所述需求扭矩、所述扭矩约束、所述预设选取点的速度项力矩、重力项力矩和摩擦项力矩确定变化系数；根据所述变化系数、所述最大加速度值确定调整后的所述最大加速度值。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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