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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利仿生机器海豚的多模态轨迹跟踪控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310449862.1，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权仿生机器海豚的多模态轨迹跟踪控制方法、装置及设备是由王健;吴正兴;李思捷;周超;喻俊志;谭民设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿生机器海豚的多模态轨迹跟踪控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种仿生机器海豚的多模态轨迹跟踪控制方法、装置及设备，其中方法包括：获取仿生机器海豚的当前位置、当前偏航姿态和目标轨迹；基于当前位置、当前偏航姿态和目标轨迹，确定目标前向线速度和目标偏航角速度；基于仿生机器海豚中跟踪控制器的速度控制律和偏航控制律，以及目标前向线速度和目标偏航角速度，得到跟踪控制器输出的前向推力和偏航力矩；基于仿生机器海豚的转向模态、前向推力和偏航力矩，确定跟踪控制器的控制执行参数，基于控制执行参数，进行仿生机器海豚的轨迹跟踪控制。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，此过程充分考虑避障距离和航向角信息，提高了避障路径的平滑性和安全性，无需通过仿真开展方法验证。

本发明授权仿生机器海豚的多模态轨迹跟踪控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种仿生机器海豚的多模态轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括： 获取仿生机器海豚的当前位置、当前偏航姿态和目标轨迹； 基于所述当前位置、所述当前偏航姿态和所述目标轨迹，确定目标前向线速度和目标偏航角速度； 基于所述仿生机器海豚中跟踪控制器的速度控制律和偏航控制律，以及所述目标前向线速度和所述目标偏航角速度，得到所述跟踪控制器输出的前向推力和偏航力矩； 基于所述仿生机器海豚的转向模态、所述跟踪控制器输出的前向推力和所述偏航力矩，确定所述跟踪控制器的控制执行参数，并基于所述控制执行参数，进行仿生机器海豚的轨迹跟踪控制； 所述速度控制律τu基于如下公式确定： 所述偏航控制律τr基于如下公式确定： 其中，表示guu的倒数，表示grr的倒数，表示目标前向加速度，表示目标偏航角加速度，ue＝u-ud,re＝r-rd，ue表示前向线速度的误差变量，re表示偏航角速度的误差变量，k1和k2均为正系数，表示目标前向线速度的估计量，表示目标偏航角速度的估计量，M＝diagm11,m22,m33表示质量参数矩阵，D＝diagd11,d22,d33表示阻尼参数矩阵。

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