买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利一种飞机除冰液喷洒轨迹规划及控制方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310614097.4，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种飞机除冰液喷洒轨迹规划及控制方法、系统及设备是由赵宏旭;陈业;杨飞设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞机除冰液喷洒轨迹规划及控制方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明属于飞机自动化除冰技术领域，公开了一种飞机除冰液喷洒轨迹规划及控制方法、系统及设备。该方法分包括：上位机使用梯度计算方法和双阈值检测方法提取所述深度图像中的目标物轮廓；构建三维空间坐标系，预选除冰区的深度特征，基于深度特征获取所述预选除冰区位置坐标；驱动喷洒装置移动至预选除冰区初始中心位置，上位机通过闭环控制进一步调整喷头的除冰液喷洒角度及喷洒流量；由dTOF传感器获取的深度图像进行实时路径规划，确定下一预选除冰区的位置坐标，直至除冰全部完成。本发明利用dTOF深度感知技术成像帧率高以及集成性强的特点，建立飞机除冰液喷洒角度、流量控制的闭环反馈通道，实现除冰液落点精确控制。

本发明授权一种飞机除冰液喷洒轨迹规划及控制方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种飞机除冰液喷洒轨迹规划及控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1，利用dTOF距离传感器获取喷洒装置初始对准区域的深度图像，并发送至上位机，上位机使用梯度计算方法和双阈值检测方法提取深度图像中的目标物轮廓； S2，构建三维空间坐标系，利用掩码区域的卷积神经网络识别目标物轮廓中预选除冰区的深度特征，基于所述深度特征获取预选除冰区位置坐标； S3，基于获取的除冰区位置坐标，驱动喷洒装置移动至预选除冰区初始中心位置，基于多元传感器监测环境风速、除冰液喷洒落点、喷洒流量，实时解算喷洒装置的喷头角度及喷洒流量，并将上述信息反馈给上位机，所述上位机通过闭环控制进一步调整喷头的除冰液喷洒角度及喷洒流量； S4，喷洒装置利用初始路径规划除去预选除冰区冰雪，由dTOF传感器获取的深度图像进行实时路径规划，确定下一预选除冰区的位置坐标，直至除冰全部完成； 在步骤S4中，确定下一预选除冰区的位置坐标,包括以下步骤： 步骤1，获取喷洒落点移动的速度当前移动所在路径长度Li，给定参数a,p的值，取 步骤2，初始化道路权值求解移动到当前深度图像中最后一个冰雪覆盖处坐标的最短喷洒路径并开始按路径行驶； 步骤3，在时间间隔T后，获取平均喷洒落点移动速度按下式更新路径权值； 式中，为阈值速度，ak为权值因子，取正；由上式知，为正，喷洒路径权值只增不减；当喷洒落点的平均速度小于阈值速度，则更新权值，否则不更新，表示第i路段中k+1转向节点的权值，表示第i路段中k转向节点角速度，表示第i路段中k转向节点的权值，表示第i路段中初始转向节点的权值；Li当前移动所在路径长度； 步骤4，根据更新后的道路权值以及喷洒落点新的位置信息，求解喷洒最短路径，直到当前目标区域冰雪去除完毕。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国民航大学，其通讯地址为：300300 天津市东丽区津北公路2898号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。