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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利预瞄距离调整方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116560370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310595175.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权预瞄距离调整方法及装置是由蒋俊宇;万凯林;周增碧;王朝美设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本预瞄距离调整方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例提供的预瞄距离调整方法及装置，包括,获取车辆行驶路径上的多个轨迹点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息；根据当前的预瞄距离从多个轨迹点中确定预瞄点；根据预瞄点对应的轨迹点信息控制车辆行驶；获取行驶的车辆的车辆运动状态信息；根据车辆运动状态信息以及预瞄点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息调整当前的预瞄距离。本发明根据预瞄点对应的轨迹点信息、路径类型标识信息以及车辆运动状态信息调整预瞄距离，使得预瞄距离的调整参考了轨迹点的情况和车辆跟随轨迹点行驶过程中的运动状态，在不同的车况或不同的路况下，都能自适应调整到合适的预瞄距离，无需根据技术人员经验估算调整预瞄距离，可大大提高路径跟踪的准确度。

本发明授权预瞄距离调整方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种预瞄距离调整方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆行驶路径上的多个轨迹点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息； 根据当前的预瞄距离从多个所述轨迹点中确定预瞄点； 根据所述预瞄点对应的轨迹点信息控制车辆行驶； 获取行驶的所述车辆的车辆运动状态信息； 根据所述车辆运动状态信息以及所述预瞄点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息，调整当前的所述预瞄距离； 所述轨迹点信息包括轨迹点位置坐标、曲率和航向角；其中，所述轨迹点位置坐标为在车辆坐标系下所述轨迹点相对于所述车辆的相对位置； 所述车辆运动状态信息包括所述车辆的实时位置坐标、实时航向角和当前位置曲率；其中，所述实时位置坐标为在所述车辆坐标系下所述车辆的位置，所述当前位置曲率为与所述车辆的实时位置距离最近的目标轨迹点的曲率； 所述根据所述车辆运动状态信息以及所述预瞄点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息，调整当前的所述预瞄距离，包括： 基于所述路径类型标识信息确定所述预瞄点所在车辆行驶路径的路径形状类型；其中，所述路径形状类型为直线或曲线； 根据所述目标轨迹点的轨迹点位置坐标和所述车辆的实时位置坐标确定位置差值； 根据所述目标轨迹点的航向角和所述车辆的实时航向角确定角度差值； 基于所述路径形状类型、所述位置差值、所述角度差值、所述当前位置曲率和所述预瞄点的曲率，调整当前的所述预瞄距离； 所述基于所述路径形状类型、所述位置差值、所述角度差值、所述当前位置曲率和所述预瞄点的曲率，调整当前的所述预瞄距离，包括： 根据所述当前位置曲率和所述预瞄点的曲率确定曲率调整参数； 根据所述路径形状类型和所述位置差值确定位置误差调整参数； 根据所述路径形状类型和所述角度差值确定角度误差调整参数； 基于所述曲率调整参数、所述位置误差调整参数、所述角度误差调整参数和当前的所述预瞄距离确定调整预瞄距离； 将当前的所述预瞄距离调整成所述调整预瞄距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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