安徽省配天机器人集团有限公司张志明获国家专利权
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龙图腾网获悉安徽省配天机器人集团有限公司申请的专利轨迹规划方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116572235B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310418826.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权轨迹规划方法、装置及计算机可读存储介质是由张志明设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本轨迹规划方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种轨迹规划方法、装置及计算机可读存储介质，该轨迹规划方法包括：在初始插补时刻对目标轨迹进行规划，得到机器人在每个插补时刻的第一轴位置；对目标插补时刻的第一轴位置进行机器人正解运算，得到第一笛卡尔位置；获取目标传送带从初始插补时刻到目标插补时刻的位置变换矩阵，其中，位置变换矩阵表征目标传送带从初始插补时刻到目标插补时刻的转动；根据第一笛卡尔位置以及位置变换矩阵，得到第二笛卡尔位置；对第二笛卡尔位置进行机器人逆解运算，得到第二轴位置；将第二轴位置确定为目标插补时刻的最终轴位置。本申请所提供的方法能够实现机器人与目标传送带的同步运动。
本发明授权轨迹规划方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 在初始插补时刻对目标轨迹进行规划，得到机器人在每个插补时刻的第一轴位置； 对目标插补时刻的所述第一轴位置进行机器人正解运算，得到第一笛卡尔位置； 获取目标传送带从所述初始插补时刻到所述目标插补时刻的位置变换矩阵，其中，所述位置变换矩阵表征所述目标传送带从所述初始插补时刻到所述目标插补时刻的转动； 根据所述第一笛卡尔位置以及所述位置变换矩阵，得到第二笛卡尔位置； 对所述第二笛卡尔位置进行机器人逆解运算，得到第二轴位置； 将所述第二轴位置确定为所述目标插补时刻的最终轴位置。
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