长春长光博翔无人机有限公司苏卫获国家专利权
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龙图腾网获悉长春长光博翔无人机有限公司申请的专利基于尾座式垂起无人机巡飞弹的航迹规划及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594421B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310457499.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于尾座式垂起无人机巡飞弹的航迹规划及控制方法是由苏卫;白越;乔正;王东;裴信彪;武广鑫设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于尾座式垂起无人机巡飞弹的航迹规划及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机技术领域，具体提供一种基于尾座式垂起无人机巡飞弹的航迹规划及控制方法。包括：明确巡飞弹的飞行空间与航迹表示方法；通过所述巡飞弹的传感器原件，实时感知巡飞弹机体位置、地理环境、障碍物位置，将敌方监测区域三维空间格栅化，确定监测范围；确定非敌方监测区域飞行航线算法：应用模糊化人工势场法对巡飞弹飞行航线进行优化；基于模糊化人工势场法，实时计算巡飞弹期望飞行航线；确定敌方监测区域飞行航线算法：应用遗传算法确定终止节点与飞行航线；巡飞弹根据获得的飞行航线算法，执行跟踪、打击或返回的任务。优点在于：有利于巡飞弹实时优化飞行航线；灵活切换飞行模式，无需借助发射装置；任务执行过程更加可控。
本发明授权基于尾座式垂起无人机巡飞弹的航迹规划及控制方法在权利要求书中公布了：1.基于尾座式垂起无人机巡飞弹的航迹规划及控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、明确巡飞弹的飞行空间与航迹表示方法； S2、通过所述巡飞弹的传感器原件，实时感知巡飞弹机体位置、地理环境、障碍物位置，将敌方监测区域二维空间格栅化，确定监测范围；所述敌方监测区域位于格栅化区域的内部，格栅化区域表示敌方监测的外围区域，格栅化的每个方格代表节点，所有格栅用数字1、2、……、n进行标记； S3、确定非敌方监测区域飞行航线算法：应用模糊化人工势场法对巡飞弹飞行航线进行优化；基于模糊化人工势场法，实时计算巡飞弹期望飞行航线； S4、确定敌方监测区域飞行航线算法：应用遗传算法确定终止节点与飞行航线； S5、巡飞弹根据步骤S3、S4获得的飞行航线算法，执行跟踪、打击或返回的任务。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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