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龙图腾网获悉合肥哈工热气球数字科技有限公司申请的专利一种基于编码解析模版的移动机器人时变路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116610110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310360672.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于编码解析模版的移动机器人时变路径规划方法是由檀小琳;张洁洁;梅晓辉;董事设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于编码解析模版的移动机器人时变路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于编码解析模版的移动机器人时变路径规划方法，涉及路径规划技术领域，包括：依据交通路网历史信息及发车间隔等数据，构建具体空间中的时间‑速度阶梯型函数；基于目标距离、发车时间等数据，建立分时段移动机器人到达时刻公式；以最小化指派成本、能耗成本与服务时间偏差为优化目标，建立考虑时变速度的出行路径模型；综合考虑服务时间窗等要求，设计基于目标优先值的初始解生成算法；运用基于编码解析模板的改进遗传算法，完成移动机器人出行时间与路径规划的联合优化；本发明以现实场景为依托，快速规划移动机器人的整体行程方案，在满足目标需求的同时降低综合成本，为城市物流配送提供更精确的决策支持。

本发明授权一种基于编码解析模版的移动机器人时变路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于编码解析模版的移动机器人时变路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：依据交通路网历史信息及发车间隔数据，构建具体空间中的时间-速度阶梯型函数；其中时间-速度阶梯型函数表示为： 设车辆k通过路段i,j，行驶共跨越p个时间区间；tl，τ表示车辆在任一时间区间τ=1,2,...,p+1内行驶的时间长度；表示到达节点j的时刻；表示时间区间τ的开始与结束时刻； 步骤2：基于目标距离、发车时间数据，建立分时段移动机器人到达时刻公式； 步骤3：以最小化指派成本、能耗成本与服务时间偏差为优化目标，建立考虑时变速度的移动机器人出行路径模型；出行路径模型的具体构建步骤为： 其中：o表示配送中心；C表示目标地点集合，C={1,2,...,nC}；V表示所有节点，；K表示移动机器人车辆集合，K={1,2,...,nK}；w1表示单位车辆使用成本；w2表示单位耗能成本；w3表示单位时间偏差成本；表示车辆k到达点i时的时刻；表示节点i的服务时间窗；表示当车辆k从节点i行驶到节点j时，为1，否则为0； 步骤4：综合考虑服务时间窗要求，设计基于目标优先值的初始解生成算法；引入目标紧急度与目标优先级双概念； 步骤5：构建全新的染色体编码方式，即编码解析模板；通过模型输入与输出验证编码解析模板在压缩解空间方面的有效性；编码解析模板表示为： 对n个目标地点与nK辆车进行编码，共设计fn,nK染色体；各染色体上的基因个数为车辆总数nK，各基因累加和为目标地点数n，且基因为不小于1的正整数；数学表达式为； 其中，； 步骤6：采用改进遗传算法，实现出发时刻与运输路径的联合优化，输出最优出发时间和最优路径。

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