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龙图腾网获悉天津城建大学申请的专利基于蚂蚁爬行机制的半未知环境下移动机器人路径探索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116627121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310209177.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于蚂蚁爬行机制的半未知环境下移动机器人路径探索方法是由郝琨;张慧杰;李志圣;刘永磊;李成设计研发完成，并于2023-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于蚂蚁爬行机制的半未知环境下移动机器人路径探索方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于蚂蚁爬行机制的半未知环境下移动机器人路径探索方法。利用垂直映射法在栅格地图上生成待选引导点集合；在待选引导点集合的基础上，利用蚂蚁爬行机制生成引导路径；在移动机器人沿引导路径行进的过程中进行动态避障等。当移动机器人预测到即将和动态障碍物发生碰撞时，移动机器人采取避障策略进行紧急避障。在避障行为完成后，移动机器人重新回归引导路径，然后移动机器人沿着引导路径继续行驶,提高了移动机器人在半未知环境下到达终点的成功率，而且还能够改善移动机器人探索路径的质量，降低移动机器人探索路径所需的能耗。

本发明授权基于蚂蚁爬行机制的半未知环境下移动机器人路径探索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于蚂蚁爬行机制的半未知环境下移动机器人路径探索方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、采用栅格法建立空间环境模型； S2、将目标点向已知环境中的非障碍物区域做垂直投影生成映射点； S3、在映射点左右两侧扩展多个栅格，生成待选区域；在待选区域内删除超出地图边界的栅格和障碍物栅格，将其他栅格形成待选引导点集合； S4、采用蚂蚁爬行机制生成移动机器人当前位置到待选引导点集合中各点的待选路径；检查是否存在当前待选引导点集合与历史待选引导点集合完全重复的情况，若存在转入S5，否则转入S6； S5、移动机器人将传感器的探测范围增至最大，然后在目标点左侧或者右侧，以n个栅格长度为间距生成虚拟目标点，并用虚拟目标点替换当前目标点，转入S2； S6、采用路径评价机制对各待选路径的质量进行评价，选择待选路径中质量最优的路径做为引导路径，将引导路径所对应的待选引导点视为当前引导点，检查是否存在虚拟目标点VGi，若存在则撤销VGi，并恢复目标点G点，转入S7； S7、移动机器人沿引导路径行驶至当前引导点i点并实时更新地图环境信息，在行驶途中，当移动机器人预测到即将和动态障碍物发生碰撞时，采取避障策略进行紧急避障； S8、判断已知环境中是否出现目标点G点，若G点出现在已知环境中，则移动机器人利用蚂蚁爬行机制生成当前位置到目标点G点的引导路径并沿着该路径行驶至G点；若G点没有出现在已知环境中，则转入S2再次进入循环。

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