买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种超空泡航行体远距离稳定航行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116627146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310458911.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种超空泡航行体远距离稳定航行控制方法是由徐明;王海了;白雪;丁纪昕设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超空泡航行体远距离稳定航行控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种超空泡航行体远距离稳定航行控制方法，属于超空泡航行体技术领域。控制方法为：S1、获取超空泡航行体的几何外形与动力学参数、控制目标；S2、建立巡航超空泡航行体动力学模型；S3、建立入水超空泡航行体动力学模型；S4、设计水下转平与巡航阶段控制模块，通过水下转平与巡航阶段控制模块结合巡航超空泡航行体动力学模型、入水超空泡航行体动力学模型控制超空泡航行体航行。本发明解决了目前超空泡航行体尚未形成从入水、转平到巡航的全过程稳定航行控制技术，动力学特性与环境配置不够全面，未形成全面整体的全过程弹道控制策略的问题，具有控制全面稳定的优点。

本发明授权一种超空泡航行体远距离稳定航行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种超空泡航行体远距离稳定航行控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取超空泡航行体的几何外形与动力学参数、与超空泡航行体运行阶段对应的控制目标； S2、建立巡航超空泡航行体动力学模型： 基于超空泡航行体的几何外形与动力学参数、与超空泡航行体运行阶段对应的控制目标，通过李导数的精确线性化方法得到与巡航阶段对应的巡航超空泡航行体动力学模型； S3、建立入水超空泡航行体动力学模型： 基于全沾湿附加力的入水超空泡航行体动力学改进巡航超空泡航行体动力学模型，得到与入水阶段及水下转平阶段对应的入水超空泡航行体动力学模型； S4、设计水下转平与巡航阶段控制模块，通过水下转平与巡航阶段控制模块结合巡航超空泡航行体动力学模型、入水超空泡航行体动力学模型控制超空泡航行体航行： 基于带有时滞项的PID控制器与滑模控制方法设计超空泡航行体对应的水下转平与巡航阶段控制模块，并将水下转平与巡航阶段控制模块分别搭载在巡航超空泡航行体动力学模型、入水超空泡航行体动力学模型上，在超空泡航行体航行的过程中，通过超空泡航行体航行所处阶段，选取与所处阶段对应的超空泡航行体动力学模型，计算得到超空泡航行体的舵角偏转量，通过舵角偏转量控制尾舵工作，实现对超空泡航行体的航行控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。