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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利具有补偿关节力矩的外骨骼串联弹性驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116638493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310627703.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权具有补偿关节力矩的外骨骼串联弹性驱动装置是由赵劲松;杨子韬;何冰耀;张云鹏;石译文;胡才勇;岳宇卫;孟凯设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有补偿关节力矩的外骨骼串联弹性驱动装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种具有补偿关节力矩的外骨骼串联弹性驱动装置，其包括固定座模块、弹性元件模块、驱动件、编码器模块和外骨骼关节模块。碟簧组对称分布在固定轴的两端，弹性元件固定轴对称分布在第一固定轴和第二固定轴的两端，第一固定轴的两端分别穿过弹性元件固定轴的第一安装孔与第一螺母和第二螺母固连，第二固定轴的两端分别穿过弹性元件固定轴的第二安装孔与第三螺母和第四螺母固连，第一固定轴和第二固定轴的中部安装端分别与弹性元件固定座的第二安装端和第三安装端固连。弹性元件模块的弹性系数通过改变碟簧组中碟形弹性元件的数量得到。本发明的弹性元件模块不仅实现整体串联弹性驱动器尺寸及质量的减轻，还能实现多关节相互协作。

本发明授权具有补偿关节力矩的外骨骼串联弹性驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种具有补偿关节力矩的外骨骼串联弹性驱动装置，其包括固定座模块、弹性元件模块、驱动件、编码器模块和外骨骼关节模块，其特征在于， 所述固定座模块，其包括驱动件固定座、弹性元件固定座和外骨骼关节固定座，所述驱动件的固定端和所述驱动件固定座固定连接，所述驱动件的输出端和所述弹性元件固定座的第一安装端固定连接，所述外骨骼关节模块和所述外骨骼关节固定座的第一安装端固定连接，所述编码器模块位于所述外骨骼关节模块的内部，所述编码器模块的固定端和所述外骨骼关节固定座的第二安装端固定连接； 所述弹性元件模块，其包括弹性元件固定轴、第一固定轴、第二固定轴、第一螺母、第二螺母、第三螺母、第四螺母、第一碟簧组、第二碟簧组、第三碟簧组和第四碟簧组，所述第一碟簧组和所述第二碟簧组对称分布在所述第一固定轴的两端，所述第三碟簧组和所述第四碟簧组对称分布在所述第二固定轴的两端，所述弹性元件固定轴对称分布在所述第一固定轴和所述第二固定轴的两端，所述第一固定轴的两端分别穿过所述弹性元件固定轴的第一安装孔与所述第一螺母和所述第二螺母固定连接，所述第二固定轴的两端分别穿过所述弹性元件固定轴的第二安装孔与所述第三螺母和所述第四螺母固定连接，所述第一固定轴和所述第二固定轴的中部安装端分别与所述弹性元件固定座的第二安装端和第三安装端固定连接，所述外骨骼关节固定座的第三安装端和所述弹性元件固定轴的安装端固定连接； 所述弹性元件模块的弹性系数依次通过改变第一碟簧组、第二碟簧组、第三碟簧组和第四碟簧组中碟形弹性元件的数量得到。

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