买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉烟台大学申请的专利一种基于变结构与追踪法的无人机复合导引方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116643489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310640338.2，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于变结构与追踪法的无人机复合导引方法是由马国欣;田康;孙宏波设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于变结构与追踪法的无人机复合导引方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于变结构与追踪法的无人机复合导引方法，通过导引头测量飞行器与目标的视线角信号以及视线角速率信号，再通过陀螺仪测量飞行器的偏航角与偏航角速度信号，分别对比后得到追踪角误差信号与追踪角误差速率信号；再引入最终的导引加速度信号转化为侧滑角估计信号，再生成追踪速度误差信号；将误差比例、微分、积分信号进行混合得到变结构滑模信号；再设计三阶线性微分比例混合滤波器分别得到追踪角误差速率微分滤波信号与滑模滤波微分信号；再基于滑模信号与其微分信号，采用自适应方法设计干扰补偿导引加速度信号，最终叠加变结构滑模非线性与分数次幂变化导引加速度信号得到最终的导引加速度信号，实现对目标的精确导引。

本发明授权一种基于变结构与追踪法的无人机复合导引方法在权利要求书中公布了：1.一种基于变结构与追踪法的无人机复合导引方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S10，在无人机上安装雷达导引头，实时测量无人机与目标的视线角信号与视线角速率信号；再在无人机上安装角度陀螺仪测量无人机的偏航角信号；安装角速率陀螺仪，测量无人机的偏航角速率信号；然后将偏航角信号与视线角信号进行对比得到追踪角误差信号，并进行积分得到追踪角误差积分信号；将偏航角速率信号与视线角速率信号进行对比，得到追踪角误差速率信号如下： ； ； ； 其中为视线角信号，为视线角速率信号；为偏航角信号；为偏航角速率信号；为追踪角误差信号，为追踪角误差积分信号；为追踪角误差速率信号； 步骤S20，设置综合导引加速度信号初始值为0，然后根据综合导引加速度信号进行转换得到侧滑角估算信号；然后根据所示的追踪角误差信号与侧滑角估算信号进行比较，得到追踪速度误差信号，并进行积分，得到追踪速度误差积分信号如下： ； ； ； 其中为综合导引加速度信号；为侧滑角估算信号；为追踪速度误差信号；为追踪速度误差积分信号；为常值转换参数； 步骤S30，根据所述的追踪角误差速率信号，设计三阶线性微分比例混合滤波器，得到追踪角误差速率微分滤波信号；然后根据所述的追踪角误差信号、追踪速度误差信号、追踪角误差速率信号、追踪角误差速率微分滤波信号、追踪角误差积分信号、追踪速度误差积分信号进行线性组合，得到追踪误差变结构滑模信号；再通过三阶线性微分比例混合滤波器，得到追踪误差变结构滑模滤波微分信号如下： ； ； ； 其中为三阶线性微分比例混合滤波器传递函数的微分算子，、、、、为三阶线性微分比例混合滤波器的传递函数的常值时间参数；为追踪角误差速率微分滤波信号；为追踪误差变结构滑模信号；、、、、、为常值滑模参数；为追踪误差变结构滑模滤波微分信号； 步骤S40，根据所述的追踪误差变结构滑模信号，进行非线性变化，得到非线性变结构导引加速度信号；根据所述的追踪误差变结构滑模信号，进行分数次幂变化，得到分数次幂变结构导引加速度信号如下： ； ； 其中、为常值变换参数；为非线性变结构导引加速度信号、为分数次幂变结构导引加速度信号； 步骤S50，根据所述的追踪误差变结构滑模信号与非线性变结构导引加速度信号、分数次幂变结构导引加速度信号，采用自适应方法，分别设计滑模一次干扰自适应补偿系数增长速率信号、滑模微分干扰自适应补偿系数增长速率信号、滑模常数干扰自适应补偿系数增长速率信号，然后进行积分分别得到滑模一次干扰自适应补偿系数信号、滑模微分干扰自适应补偿系数信号、滑模常数干扰自适应补偿系数信号如下： ； ； ； ； ； ； 其中、、为常值参数，用于调节干扰自适应补偿系数的增长速率的快慢；为常值积分参数；为滑模一次干扰自适应补偿系数增长速率信号、为滑模微分干扰自适应补偿系数增长速率信号、为滑模常数干扰自适应补偿系数增长速率信号，为滑模一次干扰自适应补偿系数信号、为滑模微分干扰自适应补偿系数信号、为滑模常数干扰自适应补偿系数信号； 步骤S60，根据所述的滑模一次干扰自适应补偿系数信号、滑模微分干扰自适应补偿系数信号、滑模常数干扰自适应补偿系数信号与追踪误差变结构滑模信号、追踪误差变结构滑模滤波微分信号进行组合得到干扰补偿导引加速度信号；然后叠加所述的非线性变结构导引加速度信号、分数次幂变结构导引加速度信号以及追踪误差变结构滑模信号组成最终的综合导引加速度信号，然后转换为侧向过载期望指令，输送给飞行器侧向过载跟踪控制系统，即可实现飞行器对目标的变结构与追踪复合导引如下： ； ； ； 其中、、为常值控制参数；为干扰补偿导引加速度信号、为综合导引加速度信号、为侧向过载期望指令、为重量加速度，为常值参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人烟台大学，其通讯地址为：264005 山东省烟台市莱山区清泉路30号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。