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龙图腾网获悉烟台大学申请的专利一种基于迎角估计的飞行器过载控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116643490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310640378.7，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于迎角估计的飞行器过载控制方法是由孙宏波;马国欣;王泽设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于迎角估计的飞行器过载控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于迎角估计的飞行器过载控制方法，其首先安装加速度计测量纵向过载信号并根据气动参数标称值解算基于过载的迎角估计信号，再通过俯仰速率陀螺仪测量角速率信号，并设计二阶微分滤波网络得到俯仰角加速度估计信号，然后采用气动参数标称值解算基于角速度的迎角估计信号；再根据过载误差信号设计了一种大时间常数惯性积分器，得到迎角与俯仰角速率相关参数自适应估计信号；并结合等效控制信号、误差反馈控制信号组成舵偏角虚拟反演信号；再构造舵偏角二阶近似微分信号，并进行饱和限幅、积分与初值处理，得到舵偏角一阶微分信号，并最终反解出舵偏角信号，输送给俯仰舵系统，实现飞行器对期望过载指令信号的跟踪。

本发明授权一种基于迎角估计的飞行器过载控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于迎角估计的飞行器过载控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S10，在飞行器上安装加速度计，测量飞行器的纵向加速度信号，然后转换为纵向过载信号；然后引入飞行器的俯仰舵偏角信号以及飞行器飞行速度信号与飞行器空气动力系数标称值，得到飞行器迎角的过载估计信号；在飞行器上安装测角陀螺仪，测量飞行器的俯仰角速率信号，然后设计二阶微分滤波网络，得到俯仰角加速度近似信号：然后引入飞行器的俯仰舵偏角信号以及俯仰角速率信号和飞行器空气动力系数标称值，通过换算得到飞行器迎角的角加速度估计信号；然后对飞行器迎角的过载估计信号以及飞行器迎角的角加速度估计信号进行平均计算得到飞行器迎角估计信号如下： ； ； ； ； ； 其中为飞行器的纵向加速度信号；为重力加速度信号，取为常值参数；为纵向过载信号；为飞行器速度信号；为俯仰舵偏角信号，其初始值设置为0；、为飞行器空气动力系数标称值，为常值参数；为飞行器迎角的过载估计信号；为俯仰角速率信号，、、、为二阶微分滤波网络的常值参数；为二阶微分滤波网络的传递函数的微分算子；为俯仰角加速度近似信号；、、为飞行器空气动力系数标称值，为常值参数；为飞行器迎角的角加速度估计信号；为飞行器迎角估计信号； 步骤S20，根据飞行器的俯仰通道飞行任务，设置纵向过载期望信号，并与纵向过载信号进行比较，得到纵向过载误差信号；然后进行积分，得到纵向过载误差积分信号；再根据纵向过载误差信号，采用二阶微分滤波网络得到纵向过载误差近似微分信号；然后根据所述的纵向过载误差信号、飞行器迎角估计信号设计迎角相关参数自适应估计规律；再设计大时间常数惯性积分器，得到迎角相关参数自适应估计信号；再根据所述的纵向过载误差信号、俯仰角速率信号设计俯仰角速率相关参数自适应估计规律；再设计大时间常数惯性积分器，得到俯仰角速率相关参数自适应估计信号如下： ； ； ； ； ； ； ； 其中为纵向过载期望信号，为纵向过载误差信号；为纵向过载误差积分信号；为大时间常数惯性积分器传递函数的微分算子；为纵向过载误差近似微分信号；为常值参数，为迎角相关参数自适应估计规律；为大时间常数惯性积分器的常值参数，为迎角相关参数自适应估计信号；为常值参数，为俯仰角速率相关参数自适应估计规律；为大时间常数惯性积分器的常值参数，为俯仰角速率相关参数自适应估计信号； 步骤S30，根据所述的俯仰角加速度近似信号以及飞行器迎角估计信号构建舵偏角等效控制信号；再根据所述的纵向过载误差信号、纵向过载误差积分信号、纵向过载误差近似微分信号构造舵偏角误差反馈控制信号；再根据所述的迎角相关参数自适应估计信号、俯仰角速率相关参数自适应估计信号构造舵偏角自适应估计信号；然后对上述舵偏角等效控制信号、舵偏角误差反馈控制信号以及舵偏角自适应估计信号进行叠加得到舵偏角虚拟反演信号如下： ； ； ； ； 其中为舵偏角等效控制信号、、、为误差反馈控制的常值控制参数；为舵偏角误差反馈控制信号、为舵偏角自适应估计信号，为舵偏角虚拟反演信号； 步骤S40，根据所述的俯仰角加速度近似信号、飞行器迎角估计信号、纵向过载误差信号、纵向过载误差近似微分信号构建舵偏角二阶微分原信号；根据所述的纵向过载误差近似微分信号构建舵偏角一阶微分原信号； 然后分别设计二阶微分滤波器与一阶微分滤波器，将舵偏角二阶微分原信号通过二阶微分滤波器，将舵偏角一阶微分原信号通过一阶微分滤波器进行汇总后得到舵偏角二阶近似微分信号如下： ； ； ； 其中为舵偏角二阶微分原信号；为舵偏角一阶微分原信号；为舵偏角二阶近似微分信号；、为二阶微分滤波器的常值时间参数；为一阶微分滤波器的常值时间参数； 步骤S50，根据所述的舵偏角二阶近似微分信号进行饱和限幅，得到舵偏角二阶微分限幅信号；再进行积分，得到舵偏角一阶微分信号；再将其初始值设置为0，得到舵偏角微分近似补偿信号；再叠加所述的舵偏角虚拟反演信号，解算出最终的俯仰舵偏角信号，输送给飞行器俯仰通道舵系统，实现飞行器俯仰通道纵向过载对期望过载指令的跟踪如下： ； ； ； ； 其中为舵偏角二阶微分限幅信号；为常值饱和参数；为常值积分参数，为舵偏角一阶微分信号；为舵偏角微分近似补偿信号，为俯仰舵偏角信号。

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