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龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利用于无人车的箱体推动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116643564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310597231.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于无人车的箱体推动控制方法是由祝海;朱效洲;桂健钧;姚雯设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于无人车的箱体推动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于无人车的箱体推动控制方法，该方法包括：基于无人车与箱体间的相对作用、以及箱体的结构，建立无人车动力学模型和箱体推动运动模型；基于箱体推动运动模型、以及推动过程中无人车与箱体间的相对位置关系和相对作用，确定无人车与箱体保持稳定接触时的无人车运动约束；基于无人车动力学模型和无人车运动约束，构造无人车的滚动时域轨迹优化问题，求解滚动时域轨迹优化问题获取无人车的控制输入，根据控制输入对无人车进行控制。本发明的方法通过分析计算无人车与箱体保持稳定接触所需要的运动约束，并将其显式地引入无人车的控制中，能够实现无人车对箱体的稳定推动控制，保证推动过程中无人车与箱体的稳定接触。

本发明授权用于无人车的箱体推动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于无人车的箱体推动控制方法，其特征在于，包括： 基于无人车与箱体间的相对作用、以及所述箱体的结构，建立无人车动力学模型和箱体推动运动模型； 基于所述箱体推动运动模型、以及推动过程中所述无人车与所述箱体间的相对位置关系和相对作用，确定所述无人车与所述箱体保持稳定接触时的无人车运动约束； 基于所述无人车动力学模型和所述无人车运动约束，构造无人车的滚动时域轨迹优化问题，求解所述滚动时域轨迹优化问题获取所述无人车的控制输入，根据所述控制输入对所述无人车进行控制； 所述无人车的滚动时域轨迹优化问题表示为： ； 其中，表示目标函数，，，，表示箱体的目标点位置，表示在第个时间步的箱体的中心点位置，表示在第个时间步的无人车的控制输入，和表示权重系数，表示在第0个时间步的无人车的状态，表示无人车的当前状态，表示离散化的无人车动力学模型，表示在第个时间步的无人车的状态，表示离散化后的非线性模型，在第个时间步的无人车的状态，表示在第个时间步的无人车的控制输入，表示无人车的最小线加速度，表示无人车的最大线加速度，表示在第个时间步的无人车的线加速度，表示无人车的最小角加速度，表示无人车的最大角加速度，表示在第个时间步的无人车的角加速度，表示在第个时间步的无人车的线速度，表示在第个时间步的无人车的角速度，表示优化窗口步数； 和利用以下方式确定： 连接和，得到两个直线，和表示推力对应的运动旋量分量，和表示推力对应的运动旋量分量； 计算两个直线与推动过程所述箱体速度满足的约束条件所构成的半平面的两个交点； 将两个交点投影到平面上，分别确定平面原点至两个投影点的连线的斜率，得到和，表示箱体在箱体本体坐标系横坐标轴上的速度单位向量，表示箱体的旋转角速度单位向量。

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