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龙图腾网获悉华中科技大学;中铁第四勘察设计院集团有限公司申请的专利一种基于运动的车载深度相机外参自标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116645422B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310549295.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于运动的车载深度相机外参自标定方法是由喻蝶;邱绍峰;鲍柏仲;杨辉;司言;韩天虎;龙胡;詹小斌;段暕;史铁林设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于运动的车载深度相机外参自标定方法在说明书摘要公布了：本发明属于传感器标定相关技术领域，其公开了一种基于运动的车载深度相机外参自标定方法，方法包括：采用车辆上的深度相机采集彩色图像和深度图像，同时采用轮速计采集车轮转角数据；将彩色图像和深度图像序列输入SLAM算法获得各时刻深度相机的相机位姿；采用泛洪填充算法获得地面点云；获取地平面方程以及部分相机外参，根据相机位姿获得深度相机的相对运动，并投影至地平面获得二维空间中相机运动序列；获取车辆底盘的运动序列；根据车辆底盘的运动序列和深度相机运动序列，通过最小化所述匹配误差函数求解车辆底盘运动学参数及剩余相机外参。本申请解决了三维空间中由于车辆的平面运动特性导致的方程退化问题，标定更加精准。

本发明授权一种基于运动的车载深度相机外参自标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于运动的车载深度相机外参自标定方法，其特征在于，所述方法包括： S1：采用车辆上的深度相机采集彩色图像和深度图像，同时采用轮速计采集车轮转角数据； S2：将彩色图像和深度图像序列输入SLAM算法获得各时刻深度相机的相机位姿； S3：采用泛洪填充算法寻找彩色图像中对应地面的像素块，并计算各像素点的局部空间坐标，依次处理各彩色图像并利用所述相机位姿将局部空间坐标统一至全局相机坐标系下组成地面点云； S4：利用地面点云各点的空间坐标，采用最小二乘法获得相机坐标系下的地平面方程，根据地平面法向量在相机坐标系和世界坐标系下的坐标关系获得部分相机外参，所述部分相机外参包括深度相机z轴平移、滚转角、俯仰角； S5：根据所述相机位姿获得各时间段内相机的相对运动，将相对运动投影至地平面获得二维空间中的相机运动序列； S6：根据差速轮运动学模型建立车辆底盘运动与车轮转角之间的关系，利用所述车轮转角数据获得车辆底盘运动序列； S7：根据车辆底盘与深度相机的相对运动之间的关系构建匹配误差函数，利用车辆底盘运动序列与深度相机运动序列，通过最小化所述匹配误差函数求解车辆底盘运动学参数及剩余相机外参，所述车辆底盘运动学参数包括左车轮和右车轮的间距、左车轮半径、右车轮半径，所述剩余相机外参包括深度相机x、y轴平移和、偏航角，进而实现深度相机的外参自标定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学;中铁第四勘察设计院集团有限公司，其通讯地址为：430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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