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龙图腾网获悉深圳市九丞技术有限公司申请的专利一种鞋底的胶路轨迹生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116649686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310526674.4，技术领域涉及：A43D25/18；该发明授权一种鞋底的胶路轨迹生成方法及装置是由倪波;陈鹏;唐钰杰设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鞋底的胶路轨迹生成方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种鞋底的胶路轨迹生成方法及装置，包括：获取鞋底点云数据、整鞋点云数据和鞋面点云数据，基于鞋底点云数据得到鞋底边缘轨迹和第一局部配准点云数据，基于鞋底边缘轨迹、第一局部配准点云数据和整鞋点云数据得到涂胶轨迹和第二局部配准点云数据，基于涂胶轨迹、第二局部配准点云数据和鞋面点云数据得到胶路轨迹，在使用过程中，不需要针对不同款式、不同尺寸鞋子定制都重新对机器人进行编程以生成鞋底的胶路轨迹，只需要采用本发明中的方法将生成的胶路轨迹发送给机器人，即可以由机器人对鞋底的胶路进行喷胶，实现了自动化生成鞋底的胶路轨迹，且该方法不需要人工的参与，具备效率高、不会出错及喷胶效果好等优点。

本发明授权一种鞋底的胶路轨迹生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种鞋底的胶路轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括： 获取鞋底点云数据、整鞋点云数据和鞋面点云数据； 根据所述鞋底点云数据构建第一局部坐标系，将所述鞋底点云数据变换到所述第一局部坐标系中，得到第一初始点云数据；根据所述整鞋点云数据构建第二局部坐标系，将所述整鞋点云数据变换到所述第二局部坐标系中，得到第二初始点云数据；根据所述鞋面点云数据构建第三局部坐标系，将所述鞋面点云数据变换到所述第三局部坐标系中，得到第三初始点云数据； 对所述第一初始点云数据进行处理得到鞋底边缘轨迹； 根据所述鞋底边缘轨迹对所述第一初始点云数据进行筛选，得到第一局部配准点云数据，并将所述鞋底边缘轨迹和所述第一局部配准点云数据作为临时模板； 将所述临时模板变换到所述第二局部坐标系中，且将临时模板与所述第二初始点云数据进行配准得到涂胶轨迹； 根据所述涂胶轨迹对所述第二初始点云数据进行筛选，得到第二局部配准点云数据，并将所述涂胶轨迹和所述第二配准点云数据作为最终模板； 将所述最终模板变换到所述第三局部坐标系中，且将所述最终模板与所述第三初始点云数据进行配准得到变换涂胶轨迹，并根据所述变换涂胶轨迹和第三初始点云数据得到胶路轨迹； 其中，所述对所述第一初始点云数据进行处理得到鞋底边缘轨迹，包括： 以theta角度为方向构建一条经过所述第一局部坐标系原点的直线，将所述第一初始点云数据中所有与所述直线的距离小于第一距离阈值的点作为theta角度下的切片点云，其中，theta角度的取值为从0度开始以预设的角度步长依次递增至360度，得到不同theta角度下的切片点云； 将每个theta角度下的切片点云中在所述第一局部坐标系的Z轴方向值最大的点作为临界点，得到多个临界点，其中，所述Z轴方向为鞋子的最短边方向； 根据多个临界点得到所述鞋底边缘轨迹。

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