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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种面向受限空间下微小型生命搜救装备的高柔性驱动模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116652899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310739774.5，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种面向受限空间下微小型生命搜救装备的高柔性驱动模块是由唐超权;唐玮;贾路路;李豹;柏德恩;周公博设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向受限空间下微小型生命搜救装备的高柔性驱动模块在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向受限空间下微小型生命搜救装备的高柔性驱动模块，包括外壳、内部驱动结构、一对行星履刺车轮和履刺驱动结构；内部驱动结构安装在外壳中，主要由依次传动连接的电机、柔性传动结构和差速结构组成；一对行星履刺车轮分别安装在差速结构两侧，由差速结构对两侧的行星履刺车轮进行传动；履刺驱动结构安装在外壳中，用于与行星履刺车轮配合，用于增大行星履刺车轮的爬坡能力。本发明中的驱动模块具有高柔性和微型化的特点，装备此驱动模块的生命搜救装备越障能力强，运动速度较快，能够在狭小空间进行救援作业。采用模块化设计，可以根据现场需要增加或减少模块，并且模块的安装和拆卸简单便捷。

本发明授权一种面向受限空间下微小型生命搜救装备的高柔性驱动模块在权利要求书中公布了：1.一种面向受限空间下微小型生命搜救装备的高柔性驱动模块，其特征在于，包括： 用于保护内部零件的外壳； 安装在所述外壳中的内部驱动结构，其主要由依次传动连接的电机、柔性传动结构和差速结构组成； 一对行星履刺车轮，分别安装在差速结构两侧，由所述差速结构对两侧的行星履刺车轮进行传动； 安装在所述外壳中的履刺驱动结构，用于与所述行星履刺车轮配合，用于增大行星履刺车轮的爬坡能力； 所述行星履刺车轮包括： 履刺结构，包括： 履刺伸缩架，在其背向履刺驱动结构的那一轴向面上沿着周面均匀相间的开有多个轨迹槽，在其面向履刺驱动结构的那一轴向面上沿着周面均匀相间的开有多个与轨迹槽相连通的通孔槽； 履刺，由推动杆和伸缩杆组成，每一个轨迹槽中设置一个伸缩杆，推动杆位于相应的通孔槽中，通过履刺驱动结构带动推动杆运动，实现伸缩杆在轨迹槽中进行伸出和缩回动作； 履刺盖板，通过螺钉固定在履刺伸缩架上，与履刺伸缩架一同将履刺包裹，限制履刺伸出和缩回的长度； 行星减速车轮，包括： 内齿轮，位于所述履刺盖板中，且两者固定在一起； 多个行星轮，转动支撑在所述内齿轮中，且与所述内齿轮啮合； 位于内齿轮中心的太阳轮，安装在所述差速结构中的差速器锥齿轮上，与所述多个行星轮啮合； 所述履刺驱动结构包括： 履刺拨杆，为一个弧形杆，其布置在由一圈履刺构成的圆面内侧，通过转动的履刺拨杆的外弧形面拨动相应的履刺运动； 中间传动结构，用于将两侧行星履刺车轮中的履刺拨杆连接在一起，用于同旋转两侧的履刺拨杆； 直流电机，通过减速齿轮组与所述中间传动结构相连，通过中间传动结构驱动履刺拨杆旋转到指定位置； 所述中间传动结构包括： 一对直齿轮传动结构，由一个大直齿轮和一个小直齿轮相啮合组成，所述小直齿轮安装在与直流电机转轴相连的减速齿轮组上； 一对锥齿轮传动结构，由一个锥齿主动轮和一个锥齿从动轮相啮合组成，所述锥齿主动轮安装在所述大直齿轮上； 履刺拨杆驱动轴，其两端与相应的履刺拨杆相连，中部区域安装有所述锥齿从动轮； 电磁制动器，安装在所述履刺拨杆驱动轴上，断电能够制动履刺拨杆驱动轴。

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