佛山松标智能装备有限公司黄松获国家专利权
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龙图腾网获悉佛山松标智能装备有限公司申请的专利一种异型托盒的装托方案设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116692129B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310701594.8，技术领域涉及：B65B35/36；该发明授权一种异型托盒的装托方案设计方法是由黄松;姚祖龙;李泽佳设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种异型托盒的装托方案设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种异型托盒的装托方案设计方法，设计物料排盘装托技术领域。本发明采用机械手作为执行机构，通过物料来料的列数、装托产能需求和机械手最优动作节拍确定物料夹具中夹爪的数量，夹具中的夹爪均采用可独立控制开合动作的夹爪；根据确定的夹具中夹爪的数量m和异型托盒中料格的数量n，求取二者的最小公倍数L，从而确定智能机械手动作拾取Lm次物料，装满Ln个托盒，完成一个装托循环；在每个装托循环中，根据托盒中料格的位置确定夹具中各夹爪在装托循环中的装托逻辑。本发明的设计方案可针对每一款异型托盒设计出适合的装托方案，优化了装托逻辑，简化装托放托的动作，有效地提高了异型托盒的装托效率。
本发明授权一种异型托盒的装托方案设计方法在权利要求书中公布了：1.一种异型托盒的装托方案设计方法，其特征在于：该设计方法包括以下步骤 S1、采用机械手作为执行机构，机械手执行端挂载用于拾取物料并将物料放置到托盒的料格中的物料夹具；通过物料的来料列数、装托产能需求和机械手最优动作节拍确定物料夹具中夹爪的数量，且每个夹爪均可独立控制开合动作，以使得物料夹具释放物料到异型托盒的料格中时，夹具独立控制抓放动作； S2、根据S1步骤中确定的夹爪的数量m，以及异型托盒中料格的数量n，求取二者的最小公倍数L； S3、通过S2步骤中计算得到的最小公倍数L，确定机械手拾取Lm次物料，装满L个托盒，完成一个装托循环；在每个装托循环中，根据异型托盒中料格的位置确定物料夹具每次拾取物料后各夹爪的装托逻辑。
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