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龙图腾网获悉珠海映讯芯光科技有限公司申请的专利基于FMCW激光雷达的运动速度检测方法、装置、设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116736321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310561458.3，技术领域涉及：G01S17/58；该发明授权基于FMCW激光雷达的运动速度检测方法、装置、设备、介质是由黄浩智;杨光华;詹逸;伍锦滔设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于FMCW激光雷达的运动速度检测方法、装置、设备、介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种基于FMCW激光雷达的运动速度检测方法、装置、设备、介质，方法包括：通过FMCW激光雷达获取目标对象的点云集；根据前景背景分割算法对点云集进行前景分割处理，得到前景图像；将前景图像输入至语义分割模型，得到目标语义标签；当目标语义标签表征目标对象为刚体，根据速度检测算法和点云集得到第一目标运动速度信息；当目标语义标签表征目标对象为非刚体，对点云集进行聚类处理，得到新的点云集，根据速度检测算法和新的点云集得到第二目标运动速度信息。本申请在对目标对象进行速度检测之前，对目标对象进行刚体或非刚体的检测，并针对不同的类别属性进行不同的速度检测处理，提升检测物体运动速度的准确性。

本发明授权基于FMCW激光雷达的运动速度检测方法、装置、设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种基于FMCW激光雷达的运动速度检测方法，其特征在于，包括： 通过FMCW激光雷达获取目标对象的点云集； 根据预设的前景背景分割算法对所述点云集进行前景分割处理，得到前景图像； 将所述前景图像输入至预设的语义分割模型进行语义分割处理，得到目标语义标签； 当所述目标语义标签表征所述目标对象为刚体，根据所述速度检测算法对所述点云集进行数据处理，得到第一目标运动速度信息； 当所述目标语义标签表征所述目标对象为非刚体，根据预设的聚类算法对所述点云集进行聚类处理，得到新的点云集，根据预设的速度检测算法对所述新的点云集进行数据处理，得到第二目标运动速度信息； 所述新的点云集包括多个点云簇，所述根据预设的速度检测算法对所述新的点云集进行数据处理，得到第二目标运动速度信息，包括： 从所述点云簇中确定多个第一目标点，并确定各个所述第一目标点的第一坐标信息，各个所述第一目标点互不共面； 根据各个所述第一坐标信息和初始球面方程得到第一目标球面方程； 将所述第一目标球面方程输入至预设的矩阵运算函数，得到所述点云簇的参考速度信息； 确定各个参考点数量，所述参考点数量为各个所述点云簇中的点的数量； 确定根据各个所述参考点数量确定各个点云簇权值； 根据预设的加权求和算法、各个所述参考速度信息和各个所述点云簇权值计算所述第二目标运动速度信息。

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