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龙图腾网获悉咪咕新空文化科技(厦门)有限公司;咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司申请的专利图像跟踪方法及系统、位姿融合方法及系统、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116862954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310952278.8，技术领域涉及：G06T7/269；该发明授权图像跟踪方法及系统、位姿融合方法及系统、设备和介质是由王乐;胡良军;罗德海;许江毅;王琦设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像跟踪方法及系统、位姿融合方法及系统、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种图像跟踪方法及系统、位姿融合方法及系统、设备和介质，该图像跟踪方法包括：对当前图像帧和模板进行特征点匹配，获取第一匹配结果；将当前图像帧和第一匹配结果缓存到光流队列中；使用光流法跟踪前图像帧的特征点在当前图像帧的位置，获取当前图像帧与至少一个前图像帧的至少一个光流匹配结果；根据光流匹配结果及前图像帧和模板的融合匹配结果，获取当前图像帧和模板的至少一个第二匹配结果；对第一匹配结果和所有第二匹配结果进行加权融合，获取当前图像帧和模板的融合匹配结果。在本申请能够避免由于每一帧特征点的提取和匹配出现的变化导致的误差累积，实现增强图像跟踪效果，实现鲁棒稳定的跟踪效果。

本发明授权图像跟踪方法及系统、位姿融合方法及系统、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种图像跟踪方法，其特征在于，包括： 对当前图像帧和模板进行特征点匹配，获取第一匹配结果，其中，所述模板为仅包含当前图像帧中目标对象的图像； 将所述当前图像帧和所述第一匹配结果缓存到光流队列中，其中，所述光流队列还包括当前图像帧之前的至少一个前图像帧以及所述前图像帧与所述模板的融合匹配结果； 使用光流法跟踪所述前图像帧的特征点在当前图像帧的位置，获取所述当前图像帧与至少一个前图像帧的至少一个光流匹配结果； 根据所述光流匹配结果及所述前图像帧和模板的融合匹配结果，获取当前图像帧和模板的至少一个第二匹配结果； 对所述第一匹配结果和所有第二匹配结果进行加权融合，获取所述当前图像帧和模板的融合匹配结果； 所述将所述当前图像帧和所述第一匹配结果缓存到光流队列中之后还包括： 判断所述光流队列的图像帧的数目是否大于指定值； 若所述光流队列的图像帧的数目大于指定值，删除所述光流队列中最先进入队列的图像帧及所述最先进入队列的图像帧和模板的融合匹配结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人咪咕新空文化科技(厦门)有限公司;咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司，其通讯地址为：361008 福建省厦门市思明区软件园二期望海路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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