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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种自动驾驶车辆实时自适应合流控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116895152B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310924251.8，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种自动驾驶车辆实时自适应合流控制方法是由于滨;薛勇杰;王晨霖;丁川设计研发完成，并于2023-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆实时自适应合流控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶车辆实时自适应合流控制方法，属于车辆轨迹优化方法技术领域；所述方法包括：根据车辆行驶数据对未来车辆轨迹进行预测；获取对主干道交通干扰最小入口匝道车辆的目标合并间隙；设计考虑燃油消耗最低的入口匝道车辆不停车合流控制方案；利用模型预测控制考虑入口匝道车辆未来时间步内轨迹，对入口匝道车辆控制率进行在线求解。本发明通过预测未来主干道车辆的运动状态，实时自适应地为入口匝道车辆选择目标汇入间隙，在保证不影响主路交通的情况下完成入口匝道车辆的安全合流。同时，发明考虑入口匝道车辆的运动状态，平滑了入口匝道的合流轨迹，从而降低了其油耗。

本发明授权一种自动驾驶车辆实时自适应合流控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆实时自适应合流控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据车辆行驶数据对未来车辆轨迹进行预测； S2：获取对主干道交通干扰最小入口匝道车辆的目标合并间隙； S3：设计考虑燃油消耗最低的入口匝道车辆不停车合流控制方案，具体步骤如下： S301：构建每一个时间步及其未来个时间步内入口匝道车辆汇入目标，即入口匝道车辆安全平稳地跟踪目标合并间隙，不发生急剧的加减速情况下汇入主干道；入口匝道车辆的燃油消耗最小； S302：设置目标函数为： ； 具体的，第一项目标函数表示入口匝道车辆跟踪目标合并间隙，第二项目标函数表示入口匝道车辆最大限度保持匀速状态，不发生过大的加减速行为，第三项目标函数表示最低油耗模型，控制入口匝道以最低油耗完成合流；其中，是加权不同时间步运行成本；由于运行成本的不确定性随着时间的推移而增加，该项为短期未来的运行成本提供了比长期未来更高的权重,、和是权重矩阵； S303：为了实现入口匝道车辆的安全平滑汇入主路，约束条件设置如下： ； 上述约束表示相邻两辆入口匝道车辆之间的安全约束，车间距离不能小于安全间距，这个安全间距受两辆入口匝道车辆速度的限制； ； 上述约束表示为了保证乘客的舒适性，需要约束入口匝道车辆的加速度变化值； ； ； ； 上述约束表示入口匝道车辆在合流过程中不能违背其本身限制，即车辆最大最小速度、最大最小加速度、最大最小控制输入；其中，入口匝道车辆的最小速度是其位置的函数，保证了当入口匝道车辆在合并过程中没有找到有效间隙时，入口匝道车辆能够平稳、安全地停在匝道末端； ； S4：利用模型预测控制考虑入口匝道车辆未来时间步内轨迹，对入口匝道车辆控制率进行在线求解，具体步骤如下： S401：采用前向欧拉法将车辆状态方程离散化： ； ； ； ； 上述、、和状态分别表示车辆的位置、速度、加速度、加速度变化量； S402：构建状态空间方程： ； ； 上述和，并且； S403：重构入口匝道车辆合流问题，加入松弛变量二次项： ； ； ； ； ； 。

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