发那科株式会社内海龙之介获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利根据传感器的输出生成示教点的示教点生成装置以及示教点生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116897099B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280017160.X，技术领域涉及：B25J9/22；该发明授权根据传感器的输出生成示教点的示教点生成装置以及示教点生成方法是由内海龙之介;吉田茂夫;松田雄一设计研发完成，并于2022-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本根据传感器的输出生成示教点的示教点生成装置以及示教点生成方法在说明书摘要公布了：机器人控制装置具有：探索点计算部，其根据至少一个示教点来计算探索点的位置；以及指令部，其驱动机器人以使机器人的位置与探索点对应。机器人控制装置具有：示教点设定部，其根据由激光传感器检测的作业位置来设定示教点的位置。机器人控制装置通过反复进行由探索点计算部进行的探索点的位置的计算、由指令部进行的机器人的驱动、由示教点设定部进行的示教点的位置的设定，设定沿着作业线的多个示教点的位置。
本发明授权根据传感器的输出生成示教点的示教点生成装置以及示教点生成方法在权利要求书中公布了：1.一种示教点生成装置，其生成具有机器人以及作业工具的机器人装置的示教点，其特征在于， 所述示教点生成装置具有： 传感器，其用于检测所述机器人装置对工件进行作业的作业线上的作业位置； 探索点计算部，其根据至少一个示教点来计算用于确定沿着作业线的下一个示教点的探索点的位置； 指令部，其驱动所述机器人，以使所述机器人的位置移动至与探索点对应的移动点；以及 示教点设定部，其在所述机器人的位置移动至移动点之后，根据由所述传感器检测的作业位置来设定示教点的位置， 通过反复进行设定控制来设定沿着作业线的多个示教点的位置，所述设定控制包含由所述探索点计算部进行的探索点的位置的计算、由所述指令部进行的所述机器人的驱动、由所述示教点设定部进行的示教点的位置的设定， 在所述机器人的位置移动至移动点之后所述传感器无法检测作业位置的情况下，所述指令部驱动所述机器人，以使所述传感器绕预先确定的旋转轴旋转， 所述传感器在旋转后的位置实施作业位置的检测。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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