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龙图腾网获悉明阳智慧能源集团股份公司申请的专利一种基于叶片姿态判断的叶片净空控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116906267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310893492.0，技术领域涉及：F03D7/04；该发明授权一种基于叶片姿态判断的叶片净空控制方法及系统是由冯海钦;冯峨宁;欧柳利设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于叶片姿态判断的叶片净空控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于叶片姿态判断的叶片净空控制方法及系统，该方法包括以下步骤：包括以下步骤：S1、采集风电机组的叶片运动信息；S2、求解叶片运动姿态；S3、建立坐标系和安全范围阈值；S4、绘制叶片运动轨迹；S5、监测叶片位置，得到安全监测结果；S6、向风电机组返回安全监测结果，指导风电机组变桨，完成净空控制；本发明中参与净空检测的数据与叶片自身相关而非外界数据，受环境、天气等外部因素干扰程度极小，具有普适性；同时还能够实现对叶片运行过程全面实时检测，因此也可以对叶片损伤、叶片转动不平衡、变桨系统异常进行辅助性检测。

本发明授权一种基于叶片姿态判断的叶片净空控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于叶片姿态判断的叶片净空控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、采集风电机组的叶片运动信息； S2、根据采集的叶片运动信息，求解叶片运动姿态，包括以下步骤： 通过采集到当前叶片运动信息的信号，对信号进行白噪音抑制、卡尔曼滤波的信号处理并通过运动解算方程，求解出当前叶片运动的姿态； 运动解算过程将物体的姿态以四元数方式呈现，其公式如下： q＝[q0，q1，q2，q3]； 其中q0为标量，初始状态下为1，代表当前状态相对于标准状态夹角θ一半的余弦，q1、q2、q3为矢量系数，主要体现物体在三维空间中的旋转变化，初始状态下为0； 当物体产生运动后，其姿态视为在原有四元数基础上进行的三个轴向的旋转过程，因此获取物体相对空间中三个轴运动的角速度值，记为ωbx、ωby、ωbz，根据惯性运动系统中角速度与四元数的四元数微分关系： 式中 其中 完成对四元数的旋转，通过该计算可获取到当前物体相对于静止状态下的俯仰角、翻滚角、偏航角变化，进而构造重力加速度的分量以在积分计算中消除重力加速度的影响； S3、通过叶片运动姿态和叶片运动信息，建立坐标系和安全范围阈值，包括以下步骤： 在三维空间中创造坐标系，通过导入多个传感器间相对位置绘制空间中的相对坐标点，同时利用风力发电机组的当前偏航角度数据与机组设计净空距离参数，估算传感器当前位置相对于塔筒的位置，得到机组在偏航过程中传感器的路径预估，并以此进行坐标点模拟，确认安装后风电机组未启动前叶片传感器的初始位置，构造叶片静止位置，并确认安全范围的位置，根据路径预估结果与机组净空设计距离设定，设定为距离预估运动路径向内减去0.4*机组净空设计距离； S4、根据叶片运动信息和坐标系，绘制叶片运动轨迹； S5、根据叶片运动轨迹，监测叶片位置，得到安全监测结果； S6、向风电机组返回安全监测结果，若安全监测结果中显示叶片位置超出安全范围，则向风电机组控制模块发送净空安全风险预警，指导风电机组变桨，完成净空控制。

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