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龙图腾网获悉江苏凡润电子有限公司申请的专利圆形模具料片上料机械手的料片中轴线坐标获取系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116944365B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310939804.7，技术领域涉及：B21D43/10；该发明授权圆形模具料片上料机械手的料片中轴线坐标获取系统是由王强;张鑫设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本圆形模具料片上料机械手的料片中轴线坐标获取系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种圆形模具料片上料机械手的料片中轴线坐标获取系统，包括机械臂，机械臂的末端为上料机械手，上料机械手包括工业吸盘、旋转驱动单元和xy坐标获取单元，工业吸盘能固定吸附住料片堆最上部的一片圆形料片，旋转驱动单元能驱动被工业吸盘吸附的圆形料片沿自身轴线旋转，从而带动工业吸盘绕所吸附的圆形料片的轴线转动；xy坐标获取单元能获取到工业吸盘绕圆形料片的轴线转动的转轴的xy坐标；能获取到了圆形料片的中轴线与工业吸盘上预设的坐标原点的相对位置关系。

本发明授权圆形模具料片上料机械手的料片中轴线坐标获取系统在权利要求书中公布了：1.圆形模具料片上料机械手的料片中轴线坐标获取系统，其特征在于：包括机械臂，机械臂的末端为上料机械手，上料机械手包括工业吸盘、旋转驱动单元和xy坐标获取单元，工业吸盘能固定吸附住料片堆最上部的一片圆形料片，旋转驱动单元能驱动被工业吸盘吸附的圆形料片沿自身轴线旋转，从而带动工业吸盘绕所吸附的圆形料片的轴线转动；xy坐标获取单元能获取到工业吸盘绕圆形料片的轴线转动的转轴的xy坐标； 上料机械手包括水平的圆环形支架，圆环形支架与机械臂的末端固定； 圆环形支架的围合范围内设置有升降器；升降器上端固定连接有与工业吸盘同轴心的转轴，转轴上侧同轴心设置有中心柱，中心柱下端的轴承孔通过轴承与转轴转动配合；中心柱的外周包围设置有固定环壁； 中心柱外壁与固定环壁内壁之间设置有环形弹性气囊，环形弹性气囊的内外圈分别挤压贴合中心柱外壁和固定环壁内壁； xy坐标获取单元包括通过若干支柱固定支撑于固定环壁上方的水平激光钯板，水平激光钯板下表面为激光投射面，中心柱的上端同轴心固定安装有激光发射器，激光发射器上端的激光发射头向上发出的激光束垂直投射在激光投射面； 以机械手上的激光投射面的几何中心为原点设一个xy坐标系；激光投射面上均匀分布有若干像素光敏感应单元，每一个像素光敏感应单元的所在位置均对应一个xy坐标点； 控制三个驱动轮均与被工业吸盘固定吸附的圆形料片的外周面相切，通过各驱动轮主动旋转，在滚动摩擦力的作用下带动被工业吸盘固定吸附的圆形料片沿自身轴线旋转一定角度； 如果工业吸盘与被吸附的圆形料片是非同轴心的，被工业吸盘固定吸附的圆形料片沿自身轴线旋转一定角度的过程中，激光发射头向上发出的激光束在激光投射面上形成的光斑会做路径为圆弧轨迹的运动，任意选取激光投射面上的光斑运动圆弧轨迹途径上的三个被激发过的光敏感应单元，分别记为A光敏感应单元、B光敏感应单元和C关敏感应单元；A光敏感应单元、B光敏感应单元和C关敏感应单元所对应的三个坐标分别是x1、y1、x2、y2和x3、y3；最后运用解析几何原理，通过圆弧轨迹上的三个已知坐标计算出该圆弧轨迹的圆心坐标，该圆弧轨迹的圆心坐标即为被吸附的圆形料片的中轴线xy坐标。

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