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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种三维群目标轨迹匹配方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116993783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311060006.3，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种三维群目标轨迹匹配方法和装置是由胡静;张怡强;张旭阳;黄成阳;钟卫卫;吕思琪;朱晓晖;陈逸凡;石梓灿设计研发完成，并于2023-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维群目标轨迹匹配方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维群目标轨迹匹配方法，属于计算机视觉技术领域，所述方法包括：从两个视角下采集同一场景群目标对应的视图一轨迹和视图二轨迹之间的基础矩阵；根据基础矩阵计算视图一轨迹和视图二轨迹对应的极线距离代价向量，以构建代价向量矩阵，进而从视图一轨迹和视图二轨迹中找出多对匹配成功的二维轨迹，最终得到分割轨迹集合；对分割轨迹集合进行重关联，以实现三维群目标更精准的轨迹匹配。本发明以二维跟踪轨迹为基础，基于极线距离代价从视图一轨迹和视图二轨迹中找出多对匹配成功的二维轨迹，最终得到分割轨迹集合，进而重关联从而实现三维群目标的轨迹匹配，解决了三维群目标跟踪中轨迹断裂，目标错配等问题。

本发明授权一种三维群目标轨迹匹配方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种三维群目标轨迹匹配方法，其特征在于，包括： S1：从两个视角下采集同一场景群目标的视图对序列，获取所述视图对序列对应的视图一轨迹和视图二轨迹之间的基础矩阵F； S2：遍历所述视图对序列，根据所述基础矩阵F计算所述视图一轨迹中任一轨迹i对应的目标在视图二中对应的极线与所述视图二轨迹中任一轨迹j对应的目标之间的极线距离，依次添加至极线距离代价向量costVectorij末尾，以构建代价向量矩阵CostMat； S3：遍历所述代价向量矩阵CostMat，利用各个所述极线距离代价向量costVectorij生成代价矩阵中的元素costij；通过全局寻优利用所述代价矩阵将所述视图一轨迹中每个轨迹和所述视图二轨迹中每个轨迹进行匹配，若所述视图一轨迹中第a个轨迹和所述视图二轨迹中第b个轨迹对应的costab小于代价阈值，则将所述第a个轨迹和所述第b个轨迹视为一对匹配成功二维轨迹，最终得到多对匹配成功的二维轨迹；计算所述第a个轨迹任意一帧在视图二轨迹中对应的极线，并获得其与所述第b个轨迹之间的距离向量；从所述距离向量中找出满足阈值的阶跃点作为预分割点； S4：遍历预分割点集合，若一个预分割点的前后片段的极线距离代价满足预设条件则将其视为真正分割点；利用相邻两个所述真正分割点确定出所述第a个轨迹和所述第b个轨迹对应的分割轨迹；最终得到各对匹配成功的二维匹配轨迹对应的分割轨迹，形成分割轨迹集合； S5：对所述分割轨迹集合进行重关联，得到更准确的二维轨迹。

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