上海理工大学唐鸿雁获国家专利权
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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种踝关节外骨骼康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117045468B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311230358.9，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种踝关节外骨骼康复机器人是由唐鸿雁设计研发完成，并于2023-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种踝关节外骨骼康复机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种踝关节外骨骼康复机器人，该机器人主要由垂直轴单元、冠状轴单元、矢状轴单元三个部分组成，垂直轴单元和冠状轴单元间通过轴进行连接，矢状轴单元和冠状轴单元间通过轴进行连接。与现有技术相比，本发明具有可以保证外骨骼机构在转动运动时与下肢运动间具有良好的协同性、可以为下肢的运动提供良好的助力效果且结构紧凑，便于携带与使用等优点。
本发明授权一种踝关节外骨骼康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种踝关节外骨骼康复机器人，其特征在于，包括： 垂直轴单元1，包括用于固定患侧的小腿的腿基座11、第一转动装置以及第一转动连接件14，所述第一转动装置的固定端、转动端分别与腿基座11、第一转动连接件14相连接；所述第一转动装置的转轴记为第一轴线34； 矢状轴单元3，包括用于固定患侧的足部的足基座31、第三转动装置以及第三转动连接件32，所述第三转动装置的固定端、转动端分别与足基座31、第三转动连接件32相连接；所述第三转动装置的转轴记为第三轴线36； 冠状轴单元2，包括两端分别与第一转动连接件14、第三转动连接件32相连接的剪叉连杆机构，以及驱动剪叉连杆机构进行剪叉处连杆相对转动的第二转动装置，所述剪叉连杆机构的两端均分别具有2个连接部，其中一个连接部与相应的第一转动连接件14或第三转动连接件32相铰接，另一连接部通过第一辅助连杆21或第二辅助连杆26与相应的第一转动连接件14或第三转动连接件32相铰接； 所述第一辅助连杆21或第二辅助连杆26与连接在相应的第一转动连接件14或第三转动连接件32上的铰接端的连线，以及第一轴线34、第三轴线36交汇于患者踝关节转动中心O。
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