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龙图腾网获悉上海盎维信息技术有限公司申请的专利用于激光扫描仪的点云滤波方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117095038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311078057.9，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权用于激光扫描仪的点云滤波方法及系统是由许津玉子;朱子耕;陈鸿群设计研发完成，并于2023-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于激光扫描仪的点云滤波方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于激光扫描仪的点云滤波方法及系统，所述点云滤波方法包括：获取待处理点云数据；根据点云数据中全部数据点的球坐标生成一二维图像，所述二维图像每一像素的横坐标对应一个数据点的方位角且纵坐标对应一个数据点的仰角，像素的像素值对应数据点的深度值；对每一个数据点，根据深度值获取数据点的滤波核的尺寸；对于一个目标数据点，根据滤波核的尺寸在二维图像上查找目标数据点的邻居数据点；利用邻居数据点获取目标数据点的深度值，并利用滤波后数据更新所述目标数据点的坐标。本发明极大的缩短了点云处理的运算时间，在较短运行时间内得到噪声更少、更薄、更准确的点云数据，提升了点云测量的准确度和平面分割的质量。

本发明授权用于激光扫描仪的点云滤波方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于激光扫描仪的点云滤波方法，其特征在于，所述点云滤波方法包括： 获取待处理点云数据； 根据点云数据中全部数据点的球坐标生成一二维图像，所述二维图像每一像素的横坐标对应一个数据点的方位角且纵坐标对应一个数据点的仰角，像素的像素值对应数据点的深度值； 对每一个数据点，根据深度值获取数据点的滤波核的尺寸； 对于一个目标数据点，根据滤波核的尺寸在二维图像上查找目标数据点的邻居数据点； 利用邻居数据点获取目标数据点的深度值，并利用滤波后数据更新所述目标数据点的坐标； 所述点云滤波方法包括： 对于每一数据点，根据激光束与扫描物体的表面的法线夹角、粗糙度以及所述数据点的反射率获取数据点的质量参数，所述法线夹角越小激光扫描质量越高，所述粗糙度越高激光扫描质量越高，激光反射率越高激光扫描质量越高； 将质量参数与数据点球坐标中的距离值关联，其中，在有效区间之内，扫描站点与扫描物体之间距离越近，质量参数越高； 判断数据点的质量参数评分是否小于参数阈值，若是则舍弃数据点； 所述利用邻居数据点获取目标数据点的深度值，并利用滤波后数据更新所述目标数据点的坐标，包括： 对于一个数据点，利用数据点的邻居数据点做双边滤波处理，双边滤波中的权重值根据数据点的质量参数、邻居数据点与该数据点的深度值之差、邻居数据点与该数据点的角距离获取，质量参数越高权重越大小，深度值之差越小权重越大、角距离越小权重越大。

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